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  1. 在轨空间机器人参数辨识研究

  2. 摘要 文章以在轨 自由漂浮空间机器人为研究对象，建立了基于空间算子代数的空间 机器人运动学模型，研究了机 器人本体和所抓取未知 目标卫星的参数辨识 问题 ，如本体和 未知 目标的质心、质量以及惯量张量等参数。首先基于空间算子代数理论建立空间机器人 运动学符号模型；然后基于线动量及角动量守恒方程即可对空间机器人本体和未知 目标卫 星进行未知参数的辨识 ；随后分析 了机 器人的参数对辨识过程的影响以及参数辨识对控制 规律的影响。在地面实验室中验证了本参数识别方法的可行性以及效果。 关键词 机器人

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2010-10-29
    • 文件大小：366kb
    • 提供者：z924274478

  1. 在轨服务双臂空间机器人的参数辨识

  2. 摘 要：以在轨服务 自由漂浮双臂空间机器人为研究对象， 根据机器人本体携带的测速 敏感器测得本体质心的线速度及角速度， 基于线动量及角动量守恒， 分别对双臂空间机器 人本体和单操作臂( 另一机械臂悬空) 抓取未知 目标卫星的过程进行未知参数辨识． 文中 对空间机器人模型进行了符号推导建模， 分析并解决了利用该方法进行惯量参数辨识过 程中的线性方程组奇异性问题， 研究了机器人的各类参数对辨识研究的影响， 并通过数值 仿真验证 了参数辨识方法的可行性和有效性． 关键词： 在轨服务； 机器人臂；空间

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-10-29
    • 文件大小：373kb
    • 提供者：z924274478

  1. 自动识别永磁交流伺服系统的负载惯量和优化控制器参数.pdf

  2. 由于永磁同步伺服电动机具有气隙磁通密度高，产生的电磁转矩大，控制方便，电机结构紧凑等优点，使其成为伺服系统中执行机构的最佳选择之一。永磁同步电机伺服系统在实际应用中存在机械和电气相互配合的问题，当电机所带的负载转动惯量变化时，会对系统的伺服特性造成明显的影响。在电机运行于现场期间，电机所带的转动惯量并不十分清楚，为达到伺服系统高精度控制的良好动态和静态特性，需要实现对转动惯量的在线识别，同时相应地调整控制器的参数。因而，实现伺服系统的参数自动调整功能是实际应用的迫切需要，也是伺服系统向智能化发

  3. 所属分类：网络基础

    • 发布日期：2010-12-06
    • 文件大小：382kb
    • 提供者：hhzzhh0502

  1. 机电运动系统的快速建模与控

  2. 机电运动系统是一类受未知转动惯量和摩擦力影响的非线性系统, 如何对这类系统进行快速、准确地建模是当前研究的难 点。分析了Lugre机理模型和神经网络算法建模的局限性; 并且针对摩擦力的局部性特点, 提出了一种新颖、快速的辨识算法, 以保证 在芯片或嵌入式处理器上实施。设计了自适应鲁棒控制器以实现光滑的变结构控制, 证明了闭

  3. 所属分类：Windows Server

    • 发布日期：2012-05-11
    • 文件大小：326kb
    • 提供者：agdengjingu

  1. 转动惯量辨识

  2. 转动惯量

  3. 所属分类：网络设备

    • 发布日期：2013-04-17
    • 文件大小：689kb
    • 提供者：binman1989

  1. 机电系统建模、辨识与控制大作业

  2. 北航 机电系统建模、辨识与控制大作业 考虑如图1.1所示为具有弹性联接的双质量(惯量)伺服系统 机床伺服进给系统进行建模

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2015-05-24
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：qq935352528

  1. 汇川IS620P伺服驱动器简易版手册

  2. IS620P 系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功 率范围为 100W~7.5kW ，支持 MODBUS 通讯协议，采用 RS-232\RS-485 通讯接口，配合上位 机可实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动 器简单易用。配合包括小惯量，中惯量的 ISMH 系列 20 位增量式编码器的高响应伺服电机，运 行安静平稳。适用于半导体制造设备，贴片机，印刷电路板打孔机，搬运机械，食品加工机械， 机床，传送机械等自

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2017-09-07
    • 文件大小：6mb
    • 提供者：xie13688659705

  1. 永磁同步电机转动惯量识别仿真（含模型及s函数代码）

  2. 关于永磁同步电机转动惯量识别仿真的，matlab2012版本，完全没问题，含代码和模型。

  3. 所属分类：嵌入式

  1. DB100系列交流伺服系统选型手册.pdf

  2. DB100系列交流伺服系统选型手册pdf,产品介绍：1、最优的硬件平台组合：32位高性能DSP FPGA,产品更加稳定可靠。2、稳定运行的最高转速可达6000r/min,最低转速可达0.1r/min。3、过载能力强：瞬间转柜可达3倍过载，有效克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。4、内置机械共振抑制功能，可有效抑制机械结构之共振现象。5、优异的高速反应性能：速度响应带宽达650Hz以上，速度由-3000r/min至3000r/min,仅需6.5ms。6、脉冲输出可以任意分频，分频脉冲频率稳定和脉冲

  3. 所属分类：其它

  1. 正弦EA180C系列伺服驱动器使用说明书.pdf

  2. 正弦EA180C系列伺服驱动器使用说明书pdf,该系列产品功率范围为100W～7.5KW，采用CAN通讯接口，支持CANopen（DS301、DS402）通讯协议，配合上位机实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用，配合SER系列2500线增量式编码器、17位增量式编码器及23位绝对值编码器的伺服电机，运行安静平稳、响应迅速、定位精准。适用于半导体制造设置、机器人、金属加工机床、传送机械等自动化设备，实现快速精确的协同控制。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-25
    • 文件大小：10mb
    • 提供者：weixin_38743968

  1. 汇川IS600P系列伺服驱动器使用说明书.pdf

  2. 汇川IS600P系列伺服驱动器使用说明书pdf,IS600P系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功率范围为100W~7.5kW，支持MODBUS 通讯协议，采用RS-232\RS-485 通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简单易用。配合包括小惯量，中惯量的ISMH 系列2500 线增量式编码器的高响应伺服电机，运行安静平稳。适用于半导体制造设备，贴片机，印刷电路板打孔机，搬运机械，食品加

  3. 所属分类：其它

  1. ELMO伺服驱动器选型手册(中文).pdf

  2. 对于普通的工厂自动化设备，目前日系三强：松下A6、安川Sigma7、三菱Jxx 做的比较好，比如模糊控制，自动惯量辨识、参数自整定之类的，简单实用而且价格便宜量又足。 今天给大家推荐以色列最牛的厂家，万用多功能驱动器行业标杆厂家ELMO的电机及电机驱动器等一系列产品！！！ 分享共同学习。

  3. 所属分类：制造

  1. ELMO精密伺服驱动控制器.pdf

  2. 对于普通的工厂自动化设备，目前日系三强：松下A6、安川Sigma7、三菱Jxx 做的比较好，比如模糊控制，自动惯量辨识、参数自整定之类的，简单实用而且价格便宜量又足。 今天给大家推荐以色列最牛的厂家，万用多功能驱动器行业标杆厂家ELMO的电机及电机驱动器等一系列产品！！！ 分享共同学习。

  3. 所属分类：制造

  1. 基于惯量辨识的永磁同步电机复合抗干扰控制

  2. 基于惯量辨识的永磁同步电机复合抗干扰控制

  3. 所属分类：其它

  1. 基于惯量辨识的测试转台自适应内模控制

  2. 基于惯量辨识的测试转台自适应内模控制

  3. 所属分类：其它

  1. 含双馈风电场的互联电力系统虚拟惯量与虚拟阻尼协调控制方法

  2. 风电场的大规模接入会同时降低互联电力系统的相对惯性和阻尼，虚拟同步发电机(VSG)技术能够有效支撑电网频率，目前对VSG技术虚拟阻尼方面的研究成果较少。为了更有效地利用VSG虚拟阻尼，进一步提升高风电渗透率电力系统的稳定性，推导了VSG控制器参数与虚拟惯量、虚拟阻尼之间的数学关系，针对VSG虚拟惯量与虚拟阻尼调节存在的矛盾，提出一种结合系统主导振荡模式在线辨识和粒子群优化算法的VSG控制器参数协调控制策略。最后通过含双馈风电场的两区域互联电力系统仿真模型验证了所提控制策略的有效性，仿真结果表明所

  3. 所属分类：其它

  1. 变惯量负载的调速系统抗扰动速度控制器设计

  2. 针对使用永磁同步电机作为执行机构的高精度交流调速系统中存在负载惯量时变、转矩扰动和未建模动态 的情况, 利用带遗忘因子的递推最小二乘算法(FRLS) 在线辨识系统时变参数, 通过扩张状态观测器(ESO) 观测参数 辨识误差和未建模动态等非线性因素, 设计一种集PI 控制器、基于FRLS 的补偿器、基于ESO 的补偿器和鲁棒控制 器的复合速度控制器, 并分析了闭环调速系统的稳定性. 仿真结果验证了该复合速度控制器的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：285kb
    • 提供者：weixin_38551187

  1. 基于估测惯量计算的低频减载方法

  2. 新能源发电接入系统的控制方式的不同会给系统的惯量带来不同的影响，研究了基于估测惯量系统功率缺额实时计算方法。首先分析了现有低频减载装置计算系统功率缺额算法的不足。针对这些不足，研究了电压偏移对系统有功缺额的影响，并给出了量化算法；根据扰动后负荷的响应信息，提出了实时辨识系统惯量的方法，由此得到基于估测惯量的系统功率缺额实时计算方法，进而得到最优的自适应切负荷方案。在IEEE 39节点系统下进行孤岛系统的仿真，验证了研究得出的电压偏移对系统有功缺额的影响，以及系统惯量的实时辨识、系统功率缺额实时计

  3. 所属分类：其它

  1. 含齿隙双电机伺服系统未知参数的两阶段辨识

  2. 针对含齿隙的双电机伺服系统,提出一种两阶段辨识法辨识双电机系统未知参数以及齿隙非线性环节的死区参数.针对电机转动惯量、等效粘性摩擦系数以及齿隙大小未知的情况,运用Legendre多项式将双电机伺服系统中的齿隙模型分段化,根据最小二乘法辨识双电机伺服系统参数.最后,通过仿真验证两阶段辨识法的有效性,验证结果表明,两阶段辨识法能够较准确地辨识电机参数和齿隙参数.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：229kb
    • 提供者：weixin_38626943

  1. 基于惯量辨识的测试转台自适应内模控制

  2. 基于惯量辨识的测试转台自适应内模控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-30
    • 文件大小：896kb
    • 提供者：weixin_38670949
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