文章阐述了指数模型参数估计的傅立叶分析法和最小二乘法，计算表明两者通常可以获得较小 的残差及良好的参数估计值．两种方法可互为验证，时实际指教模型的参数估计有一定的参考价值

全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制pdf,全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制1期 代萩等;全局稳定的PD十前馈机器人鲁棒自适应控制 3全局稳定的PD十前馈鲁棒自适应控制 3.1忽略摩擦力和外部扰动的情形 当忽略摩擦力和外部扰动时,机器人的动力学模型变为 (q)十C(q,qq+G(q) 2 对(2)式的模型,本文提出如下综合的全局收敛PD+前馈自适应控制策略 T=Y(f1,…,f5)-Ke-K+l (3a) Y(f1,…,f5)=M(f1)4+C(f2,∫3)∫+G(∫) (3b) k

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