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  1. 救灾救援机器人研制成功

  2. 救灾救援机器人研制成功

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2014-07-06
    • 文件大小：245kb
    • 提供者：qq285359916

  1. 履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真

  2. 为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-15
    • 文件大小：765kb
    • 提供者：weixin_38502762

  1. 煤矿救援机器人结构设计及分析

  2. 针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-10
    • 文件大小：226kb
    • 提供者：weixin_38532849

  1. 具有类柔性结构的履带救援机器人越障分析

  2. 介绍了当前各类越障机器人的机构特点,传统履带式救援机器人均是刚体结构,无法有效适应实际救援地形,由此加入类合页机构对机器人进行分体连接,使其具有类柔性特征,对非结构地形具有更好的适应性,并在Solid Works中建立模型。分析了柔性连接的履带机器人在爬梯、上下坡地形的运动机理,并借助ADAMS仿真软件进行了分析,验证所设计的机构具有较好的通过性,对于群组式救援机器人、可重构机器人的开发与研究有一定积极的作用。

  3. 所属分类：其它

  1. 煤矿救援机器人环境目标图像识别

  2. 针对标准尺度不变特征变换(SIFT)算法存在搜索视觉图像中关键点出现计算冗余和目标识别实时性差的问题,提出了一种改进的SIFT算法,并将其应用到煤矿救援机器人的环境信息感知和目标识别匹配中。该方法以马氏距离代替标准SIFT算法中的欧氏距离,简化了特征点提取,避免了特征点的误匹配。现场试验结果表明,改进后的SIFT算法提高了煤矿救援机器人对煤矿井下环境目标识别的实时性和目标匹配的准确性,为煤矿救援自主移动机器人实现避障、行走做好了视觉前提。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-21
    • 文件大小：326kb
    • 提供者：weixin_38737213

  1. 基于虚拟现实的煤矿救援机器人远程控制技术

  2. 针对当前煤矿井下救援机器人自主导航效率低下,难以满足矿难时效性的救援要求,提出了一种基于虚拟现实(VR)的煤矿救援机器人远程控制方案,以虚拟仿真技术、智能检测与控制、远程通信、环境动态建模等技术为基础,以煤矿救援机器人的远程控制为目标,建立了煤矿救援机器人虚拟仿真模型以及井下工作环境场景,对传感器数据进行解析动态建模,完成机器人井下的以巷道为基础的局部定位,并实时更新煤矿救援机器人井下作业场景,为机器人自主控制增加了判据。此方案定位于复杂工况下有效的人工远程干预,借助VR技术充分融合人、机和环境

  3. 所属分类：其它

  1. 基于STM32的无人无缆水下救援机器人.pdf

  2. 本文介绍了一种无人无缆水下救援机器人的简单研究，以此类机器人的系统框架设计为重点，围绕着基础算法进行了研究，并且调查和分析了国内外相关研究现状和进展，指出了未来水下救援机器人的发展前景。此类机器人具有远程化，智能化的特点，可以在被严重污染的水域、极度危险环境、等不适合人类下潜的情况下，代替人工在水下进行救援以及搜集证据等完成多种任务，将会成为水下救援的一种新趋势

  3. 所属分类：其它

  1. 新型智能救援机器人的设计

  2. 针对我国灾难救援的实际需求,提出了一种集可自行移动、能够顶升重物为一体的新型智能救援机器人的设计方案,并对其系统结构、顶升装置、行进装置、探测装置进行详细设计。新型智能救援机器人的顶升装置基于机械剪式千斤顶进行设计,行进装置由行进轮、履带构成。运用Inventor软件建立新型智能救援机器人的三维模型,并在ADAMS软件中对系统进行运动学仿真、在ANSYS软件中对顶升装置的螺杆进行有限元分析,验证该设计的实用性、可操作性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-29
    • 文件大小：304kb
    • 提供者：weixin_38543280

  1. 煤矿救援机器人的多体动力学

  2. 根据拉格朗日方程建立了救援机器人机械腿的刚性动力学微分方程,通过对机械腿运动微分方程的推导和数值求解,对机械腿各关节的转角和末端轨迹进行了分析.采用Recurdyn建立了机器人机械腿的仿真模型,对仿真模型进行了动力学仿真,对比仿真结果和数值求解得到的轨迹,两种方法的结果基本一致,证明了采用多体动力学方法建立的机器人足臂的运动方程,可以准确地描述机器人足臂的动力学特性,为足臂的智能控制提供依据.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-24
    • 文件大小：480kb
    • 提供者：weixin_38677046

  1. 一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计

  2. 从履带机构的结构复杂度、越障性能、可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求,给出了该新型结构主要尺寸的优化计算公式;根据所提出的计算公式,设计了CUMT-5型煤矿救援机器人。CUMT-5机器人的实际运行结果表明,该新型履带行走机构结构简单,越障性能好,具有良好的可操作性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-22
    • 文件大小：853kb
    • 提供者：weixin_38556737

  1. 基于Atmega168单片机的臂式救援机器人的设计

  2. 为了使救援机器人在规定时间内模拟现实环境完成寻迹、目标搜索、目标定位、救援等行动,采用了基于Atmega 168单片机的控制系统,研制了铝合金材料的机器手,对臂式救援机器人进行了整体设计,在硬件上外扩了相应的通讯、传感等系统,在软件上引入自动控制程序的设计。实践证明该系统具有较好的实时性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-05
    • 文件大小：239kb
    • 提供者：weixin_38655682

  1. 未知环境下基于传感器的救援机器人路径规划

  2. 研究了未知环境下救援机器人的路径规划问题,提出了一种新的基于传感器的路径规划方法。该方法所规划出来的路径是全局指导下的局部最优路径,传感器的探测距离越远,规划的结果越接近全局最优解。仿真分析证明了该方法是可行的,并且规划时间短,具有较好的实时性和环境适应性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-05
    • 文件大小：410kb
    • 提供者：weixin_38600696

  1. 救援机器人设计与分析

  2. 针对矿下掩埋搜救困难的现象,结合灾害后有限的空间环境及生物在土壤中的穿行特性,设计一种救援机器人。其主要由横向机构、纵向机构及万向节等部分组成,模仿了生物中蚯蚓的运动特性。通过UG软件完成救援机器人的三维建模,并对其进行仿真分析与轨迹规划,实现了蚯蚓运动的功能仿生,为救援机器人的设计提供了一种新的思路。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-12
    • 文件大小：610kb
    • 提供者：weixin_38659955

  1. 煤矿救援机器人结构设计及其越障分析

  2. 基于煤矿井下的特殊工作环境,以及煤矿事故发生时对救援机器人的越障能力和抗震性能的要求,提出一种能有效减震和提高越障稳定性的履带式救援机器人。根据RPY组合变换建立坐标系,计算出机器人的质心坐标,分析机器人在跨越台阶、沟槽等相关障碍时的运动特性,得出最大越障能力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-14
    • 文件大小：314kb
    • 提供者：weixin_38679651

  1. 六轮救援机器人实验装置虚拟设计与运动分析

  2. 设计并实现了具有较好越障性能及适应能力较强的六轮救援机器人实验装置,使用UG进行了虚拟设计,并进行了实物装配和越障能力的运动分析;该设计对于机器人结构设计和系统优化有着较强的借鉴意义。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-01
    • 文件大小：505kb
    • 提供者：weixin_38520275

  1. 煤矿救援机器人语音交互单元设计

  2. 为了实现煤矿灾害救援过程中指挥中心与伤员或者现场救灾人员的语音交互,设计了煤矿救援机器人的语音交互单元,并通过实验证明了方案的可行性、实用性。该单元主要由光纤传输装置、语音控制电路、语音存储与录放电路和音频放大电路组成。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-29
    • 文件大小：440kb
    • 提供者：weixin_38632046

  1. 基于OSI层次模型的矿井救援机器人通信系统设计

  2. 以矿井救援机器人通信为研究对象,分析了煤矿救援的通信需求,设计了基于OSI层次模型的救援机器人通信系统,并通过试验验证了该系统的稳定性和可靠性。为今后的煤矿救援工作打下了坚实的基础。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-06
    • 文件大小：409kb
    • 提供者：weixin_38690376

  1. 基于WIFI的井下救援机器人无线监测系统设计

  2. 设计了井下救援机器人无线监测系统。系统采用2.4 GHz的无线高频电波,利用无线网桥进行桥接,在井下和地面之间建立了一条无线通信链路,使得集成视频监控、远程遥控、数据采集功能于一体的救援机器人能够及时、准确地将灾害现场的环境信息传送给上位机。探究了无线通信信道在煤矿井下的传输特性,并利用MATLAB/Simulink对其进行了仿真分析。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-16
    • 文件大小：278kb
    • 提供者：weixin_38545923

  1. 介绍一种智能救援机器人的设计方案

  2. 智能救援机器人的研制已成为急需和必要，文章就智能救援机器人的设计进行了探讨。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-08-12
    • 文件大小：238kb
    • 提供者：weixin_38699613

  1. 基于CANopen协议的救援机器人调试系统

  2. 设计了一种基于CANopen协议的救援机器人调试系统，设计中充分考虑了机器人运动关节的反馈数据优化控制参数，从而提高了运动关节控制性能。重点介绍了CANopen从站的软、硬件设计以及主站网络管理（NMT）、服务数据对象（SDO）的实现，并用实例证明该系统完全能满足救援机器人调试的需要。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-21
    • 文件大小：249kb
    • 提供者：weixin_38617436
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