文章对无人机编队控制系统中的单机飞行控制器与编队飞行控制器分别进行了设计。在单机飞行控制器中加入了加速度控制模块，将模糊PID控制算法应用于编队控制器，针对"长机-僚机"模式2架无人机进行了编队设计仿真。仿真结果表明，单机飞行器通过控制加速度大小可模拟仿真出无人机真实加速情况；编队控制器通过控制相对距离可实现跟随编队以及合理的队形变化，保持稳定飞行。这种控制方法切合实际，超调量小，系统稳定，满足设计要求。