干扰补偿的自适应反推提出了针对一类非线性系统的控制器外部干扰。我们开发了一个干扰观察器，干扰补偿的问题可以是变成了自适应控制问题命令然后，使用滤波后的自适应反推方法来设计控制定律以跟踪所需的轨迹。为了分析控制器的属性，整体闭环误差系统已建立。使用Lyapunov方法，我们证明了拟议的控制器提供了一致的渐近稳定性考虑的系统并达到完美的干扰赔偿。最后，将开发的方法应用于有大型外部设备的无人水上飞机系统干扰。仿真结果表明该控制器具有在不同的波浪中对无人水上飞机有良好的性能情况。