研究了具有定向相互作用拓扑的时滞高阶线性时不变多智能体系统的形成包含分析和设计问题。 首先，针对领导者和追随者提出了具有时间延迟的协议，其中领导者的组成可能随时间变化。 然后将时滞多智能体系统的编队包含问题转化为时滞系统的渐近稳定性问题。 提出了多智能体系统实现编队控制的充分条件，该条件包括八个线性矩阵不等式，与引导者和跟随者的数量无关。 此外，推导了领导者的编队参考函数的显式表达式，其中可以指定编队参考的运动模式。 使用改变变量的方法给出了确定协议中的增益矩阵的方法。 最后，提供数值模拟以证明