在本文中，我们考虑了由星形拓扑互连的一组移动代理的共识问题。 并非组中心的代理的所有状态变量都可用于其邻居。 对于必须估计不可测速度的每个代理，将给出一个分布式控制器以及一个本地状态估计规则。 然后，在虚拟等效代理的帮助下，我们证明，通过提出的控制方案，代理组可以达成共识。