记录学习ROS的经验 xacro 是 URDF 的升级版,易于修改机器人模型参数,生成xacro文件后进行检查分为如下几步 1 . cd 至 xacro 文件所在目录 例:cd ~/catkin_ws1/src/my_robot_descr iption/urdf 2 . 分别执行如下命令 rosrun xacro xacro --inorder filename.xacro 例: 显示如下部分结果 rosrun xacro xacro --check-order filena