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  1. 非线性最优控制在交叉口协调控制中运用

  2. 本文首先介绍了的交叉口动态模型及其收敛条件，并采用了在线预报最优控制方法进行求解，其后介绍实际中求解最优化问题的几种常用算法，并进行综合比较。

  3. 所属分类：交通

    • 发布日期：2012-04-27
    • 文件大小：605kb
    • 提供者：jianqiangch

  1. 基于Bang-Bang原理的时间最优控制问题求解

  2. 摘要：时间最优控制是工程实践中经常遇到的一类最优控制问题。对于较简单的时间最优控制问题可以应用古典变分法和 庞特里雅金最大值原理进行分析求解。但在实际问题中，能求得解析解的仅是少数。因此，有必要寻求一种能够有效求解时 间最优控制问题的数值方法。在分析时间最优控制问题已有求解方法优缺点的基础上，提出基于Bang - Bang 原理和参数最 优化方法（遗传算法- 单纯形法）相结合求解一类仿射系统的时间最优控制问题的方法。对线性阻尼振子问题进行了数值 仿真，结果表明该方法效果良好。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2015-05-04
    • 文件大小：199kb
    • 提供者：lssun1234

  1. 智能桁架结构最优振动控制与作动器优化配置

  2. 首先采用有限元方法，根据 Hamilton 原理 推导了智能桁架结构的机电耦合动力学方程，根据线性二次型最优控制理论，推导了结构振动控制的数学模型，通过最小 化性能泛函，求解黎卡提矩阵代数方程确定了最优控制输入。然后通过对最优控制性能指标函数的修正， 得到了与初始 状态无关的性能指标，以修正的性能指标为目标函数，应用模拟退火算法对作动器位置进行了优化配置。最后给出了空 间智能桁架结构振动控制算例验证建模过程和算法。算例结果表明， 通过最优振动控制可以使结构振动快速衰减， 达到 振动抑制的效果，

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2017-09-22
    • 文件大小：676kb
    • 提供者：xdcyy

  1. 高速无人驾驶车辆最优运动规划与控制的动力学建模分析.pdf

  2. 在高速无人驾驶车辆的运动规划与跟踪控制过程中，滑移和侧倾是很难克服的高度非线性约束，特别是在复杂地形条件下，容易导致车辆失控甚至侧翻。通过研究地形因素对车辆转向特性和稳定性的影响，建立了高速车辆的等效动力学模型，并提出了一种变步长的模型离散化方法，能够在保证车辆模型置信度的基础上，实现较长的轨迹预测时域，同时满足计算实时性的要求。针对高速无人驾驶车辆的滑移和侧倾等操控稳定性约束，通过对车辆稳定行驶状态进行分析，推导了基于包络线和零力矩点的高速车辆稳定性约束条件。根据在高速、滑移、侧倾等复杂约束下

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2019-09-06
    • 文件大小：624kb
    • 提供者：leoking99

  1. 永磁直线同步电动机的鲁棒二次最优控制.pdf

  2. 永磁直线同步电动机是直接将电能转换为直线运动的推力装置[1]。由于省掉了从旋转运动到直线传动的转换环节，与传统旋转电机传动相比，无需机械减速缓冲机构，负载直接与电机动子相连，消除了机械减速器所带来的不良影响，如摩擦、机械后冲、弹性变形等，在精度、快速性、耐久性等方面具有明显的优势。然而，不利的方面是系统的参数摄动、负载变化和外部扰动将直接反映到直线电机的运动控制中，没有任何中间的缓冲过程，因此增加了控制上的困难。 线性二次型（lq）最优控制理论属于现代控制理论范畴，它要求已知被控对象的数学模型，

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2010-12-06
    • 文件大小：213kb
    • 提供者：hhzzhh0502

  1. 有界随机测量时滞的网络控制系统的最优估计（英文）

  2. 在假设测量没有丢包的情况下,研究了带有随机测量时滞的网络控制系统的最优估计问题.利用已知的时滞分布概率,建立新的模型来描述随机时滞测量.进一步将带有时滞的测量等价成每个通道是单时滞的多通道测量,从而利用新息重组方法,通过求解黎卡提方程求解最优估计器.最后给出仿真实例验证了该算法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-17
    • 文件大小：986kb
    • 提供者：weixin_38704786

  1. 离散时间非线性时变系统的最优预览控制器设计

  2. 研究了一种离散时间非线性时变系统的最优预控制问题。 该方法基于控制系统直接方法的思想，即将系统转换为形式上无非线性的传统控制系统。 并且然后将该方法扩展到可变系数系统，使用差分算子构造了一个扩展误差系统，克服了差分算子不是线性的困难。 引入所需跟踪信号的预览信息以获得最终的增强误差系统。 利用最优调节理论获得最优预览控制的形式输入。 同时，通过正式输入与实际输入之间的关系设计了具有预览动作的原始系统的控制器。 低阶Riccati方程是通过矩阵划分的方式求解的。 仿真结果表明本文提出的控制器是有效

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-16
    • 文件大小：625kb
    • 提供者：weixin_38580959

  1. 状态时滞时变离散时间系统的最优预见控制器设计

  2. 研究了一类具有状态时滞的时变离散时间系统的最优预见控制问题.所用的方法仍然是通过引入差分算子构造扩大误差系统.首先克服了差分算子不是线性算子的困难,成功构造了扩大误差系统.然后通过提升技术,把系统转化为形式上没有时滞的普通控制系统.最后通过引入可预见的目标值信号信息,得到最终的扩大误差系统.从这个扩大误差系统出发,利用时变系统最优控制的有关结果,设计处理原系统的带有预见作用的控制器.利用矩阵分解,把需要求解的高阶Riccati方程转化成一个低阶的Riccati方程.仿真实例表明了该设计方法的有效

  3. 所属分类：其它

  1. 基于分段插值的新型数值方法求解一类分数最优控制问题

  2. 基于分段插值的新型数值方法求解一类分数最优控制问题

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-08
    • 文件大小：243kb
    • 提供者：weixin_38552305

  1. 汽车主动悬架系统的最优跟踪控制

  2. 研究汽车主动悬架系统的线性二次型最优跟踪控制问题。基于两自由度1/4汽车悬架主动控制模型,通过利用参考输入外系统的状态来构造前馈控制作用,得到了系统的最优跟踪控制律。该跟踪控制律由状态反馈项和前馈补偿项构成,前馈增益可以通过求解矩阵方程得到。仿真算例表明了采用前馈反馈控制方法进行悬架系统最优跟踪设计的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-23
    • 文件大小：871kb
    • 提供者：weixin_38725531

  1. 基于混合遗传算法的时间最优控制问题求解

  2. 研究了用混合遗传算法求解时间最优控制问题。混合遗传算法是用粒子群位移转移的思想改变遗传算法的变异规则,通过记录各染色体的历史最优值和种群的最优值,来修正下一代的染色体,新的算法保留了遗传算法的选择和交叉操作,保证了遗传算法强大的全局搜索性能,该算法可求解数学优化问题。在分析时间最优控制问题已有求解方法优缺点的基础上,提出基于混合遗传算法求解时间最优控制问题的直接方法,为了利用该算法求解时间最优控制问题,将约束作为惩罚项包括在目标函数中,以此构造适应度函数。对线性阻尼振子问题进行了数值仿真,仿真实

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-21
    • 文件大小：304kb
    • 提供者：weixin_38685608

  1. 高效计算时间最优轨迹的牛顿-共轭梯度增广拉格朗日方法

  2. 基于牛顿-共轭梯度(Newton-CG)增广拉格朗日算法, 给出了一种计算机数控(CNC)系统时间最优轨迹规划问题的高效求解方法. 通过非线性变量代换, 时间最优轨迹规划问题被表述为一个固定时间域的凸最优控制问题. 基于扩展极大值原理, 证明了弦误差与分轴加速度约束的时间最优轨迹具有bang-bang的约束结构. 基于控制向量参数化方法, 问题被转化为具有无穷维约束的半无穷规划问题. 通过构造拉格朗日函数, 约束优化问题转化为一系列无约束问题. 由于问题凸性, 故迭代求解采用高效的线搜索Newt

  3. 所属分类：其它

  1. 基于高斯伪谱的最优控制求解及其应用

  2. 研究一种基于高斯伪谱法的具有约束受限的最优控制数值计算问题．方法将状态演化和控制规律用多项式参数化近似，微分方程用正交多项式近似．将最优控制问题求解问题转化为一组有约束的非线性规划求解．详细论述了该种近似方法的有效性．作为该种方法的应用，讨论了一个障碍物环境下的机器人最优路径生成问题．将机器人路径规划问题转化为具有约束条件最优控制问题，然后用基于高斯伪谱的方法求解，并给出了仿真结果

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-21
    • 文件大小：583kb
    • 提供者：weixin_38609089

  1. 一种求解最优控制问题的非均匀控制向量参数化方法

  2. 一种求解最优控制问题的非均匀控制向量参数化方法

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-21
    • 文件大小：368kb
    • 提供者：weixin_38733245

  1. LQ最优控制系统加权矩阵Q的一种数值算法

  2. 利用 LQ 最优控制逆问题的参数化解,将求解对称、 非负定加权矩阵 Q 的问题变为一类 F-范 数优化问题,给出一种求解 LQ 最优控制指标函数中的加权矩阵 Q 的简便而系统的方法。 算法的优点在 于任意给定一组自变量,通过解这类优化问题就可求得满足闭环特征值要求的加权矩阵 Q,而且具有良 好的收敛性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：196kb
    • 提供者：weixin_38715879

  1. 基于连续Hopf ield 网络的多变量时变系统最优控制

  2. 针对多变量时变系统提出了一种基于连续Hopfield 网络的最优控制系统设计方法. 该方法不仅从理论上建 立了移动时域上的LQ 性能指标与连续Hopfield 网络能量函数间的等价关系, 并在此基础上设计出可求解LQ 最优 控制问题的连续Hopfield 网络, 而且将滚动优化控制策略引入控制系统, 形成了包括连续Hopfield 网络在内的闭环 控制结构, 实现了多变量时变系统无限域上的动态最优控制. 仿真结果验证了该设计方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：348kb
    • 提供者：weixin_38686245

  1. 带有持续扰动非线性系统的前馈- 反馈最优控制

  2. 研究具有外界持续扰动作用下非线性系统的最优控制问题, 提出了一种设计前馈—反馈最优控制器的逐次 逼近算法. 利用该算法可将在扰动作用下的非线性系统的最优控制问题转化为求解线性非齐次两点边值序列的问 题. 得到的最优控制律由解析的线性前馈- 反馈项和伴随向量序列极限形式的非线性补偿项组成. 通过截取非线性 补偿序列的有限项, 可得到前馈—反馈次优控制律. 仿真结果表明, 该方法抑制外部持续扰动的鲁棒性优于经典反馈 最优控制.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：342kb
    • 提供者：weixin_38674616

  1. 非线性相似组合大系统最优控制的逐次逼近过程

  2. 研究一类仿射非线性相似组合大系统关于二次型性能指标的最优控制问题. 首先通过模型简化, 将非线性 相似组合大系统化为若干个准解耦的子系统; 然后利用非线性系统最优控制的逐次逼近设计方法, 将求解高阶强耦 合的非线性两点边值问题简化为求解一族解耦的线性两点边值问题序列. 该线性两点边值问题序列的解一致收敛于 非线性相似组合大系统的最优控制, 得到的最优控制律由线性最优控制的解析项与非线性补偿序列的极限项组成. 通过截取最优控制非线性补偿序列的有限次逼近值, 得到了非线性组合大系统的次优控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：340kb
    • 提供者：weixin_38592758

  1. 受扰奇异摄动时滞组合大系统的近似最优控制

  2. 研究一类受扰奇异摄动时滞组合大系统的近似最优控制问题.基于奇异摄动的快慢分解理论,将原组合大系统的最优控制问题分解为组合线性快优化子问题和降阶的受扰时滞组合慢优化子问题.通过采用前馈补偿方法抑制外部扰动,采用参数摄动法求解组合慢优化子问题,得到了系统的前馈反馈组合(FFCC)控制律.通过引入降维扰动观测器解决了FFCC律的物理可实现问题.仿真算例验证了所提出方法的有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：730kb
    • 提供者：weixin_38657835

  1. 自由时间最优控制问题的一种控制向量参数化方法

  2. 针对自由时间最优控制问题, 提出一种控制向量参数化(CVP) 方法. 通过引入时间尺度因子, 将自由时间最优控制问题转化为固定时间问题, 并将终端时刻作为优化参数. 基于CVP 方法, 最优控制问题被转化为一个非线性规划(NLP) 问题. 建立目标和约束函数的Hamiltonian 函数, 通过求解伴随方程获得目标和约束函数的梯度, 采用序列二次规划(SQP) 方法获得问题的数值解. 对于控制有切换结构的优化问题, 给出了一种网格精细化策略, 以提高控制质量. 补料分批反应器最优控制问题的仿真实

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：250kb
    • 提供者：weixin_38522029
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