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搜索资源列表

  1. 机器人操作的数学导论——李泽湘（98年版）

  2. 机器人学方面最最经典的一本书，用旋量理论、李群李代数、POE公式等来描述运动学，至于动力学部分我也还没看太明白。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2010-04-25
    • 文件大小：14mb
    • 提供者：sqrgj

  1. 双足步行机器人的设计与研究

  2. 文章采用了一种递推的Newton-Euler方法来建立机器人的动力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效，在这个基础上，提出了基于三次样条插值的步态参数规划方法，对踝关节和髋关节利用此法进行了轨迹规划和仿真，并结合机器人的轨迹规划，推导了各个关节的角度一时间函数，接着给出零力矩点(Zero MomentPoint)的定义，推导了其求解公式，并讨论了能使双足步行机器人实现连续稳定步行的ZM

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-09-10
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：HUAREN4412

  1. 关节式工业机器人仿真及上位机控制软件研究

  2. 工业机器人是集机械和电子技术于一体的高技术产品，是一种最为典型的 机电一体化设备。随着机械、电子、控制、传感器等多学科先进技术的不断进 步，其应用范围越发广泛。尤其是近年来，工业机器人技术的不断进步对社会 生产和发展起着更为突出的推动作用。在此背景下，工业机器人技术的研究就 显得越来越重要。 本文在分析 Cincinnati 机器人本体结构的基础上，用 D-H 参数法建立了该 机器人的运动学模型，推导了其运动学正逆问题算法公式。在 MATLAB 环境 下，仿真绘制了该关节式机器人的工作空间，验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2013-06-27
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：qinfen123456

  1. 舵机控制步行机器人系统

  2. 本文首先设计了两足步行机器人 的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后，基于广义坐标对该机器人进行了运动 学建模，该方法运算简便、直观易懂。论文重点讨论了动态步行的算法设计，详细 分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束 和运动约束，推导机器人参数化步态设计的推导公式，机器人步态的参数化设计大 大方便了机器人的运动学和动力学分析。最后，介绍了运动规划的实验设计，并对关 节调试作了总结和分析，指出了存在的问题和解决的办法。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2014-08-23
    • 文件大小：6mb
    • 提供者：jude2013

  1. rigid-body-dynamic matlab 代码

  2. spatial vector 和 普吕克坐标的解释文档。Rigid Body Dynamics Algorithms 的matlab代码实现，看书公式不懂的时候可以参考matlab代码实现，一目了然。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2017-12-07
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：lixd1210

  1. Dynamic Modeling of Parallel Robots for Computed-Torque Control Implementation

  2. Delta并联机器人动力学方程，基于虚拟功方法。论文公式详细。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-10-09
    • 文件大小：1011kb
    • 提供者：u011762032

  1. 机器人动力学公式和算法（英文版）

  2. This paper reviews some of the accomplishments in the eld of robot dynamics research, from the development of the recursive Newton-Euler algorithm to the present day . Equations and algorithms are given for the most important dynamics computations,

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2020-05-20
    • 文件大小：133kb
    • 提供者：tracestudio

  1. Dynamical Formulation and Analysis of RV Reducer

  2. RV减速器动力学建模及分析，张迎辉，肖君君，针对机器人用RV减速器，利用Hertz 公式计算了渐开线齿轮的啮合刚度，考虑摆线轮 齿廓曲率的影响，改进了计算摆线针轮单齿和多齿啮合

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-19
    • 文件大小：180kb
    • 提供者：weixin_38639872

  1. 机器人逆运动学公式.PDF

  2. 机器人逆运动学关键公式，仅供机器人相关领域从业者使用，运动学（kinematics）是力学的一门分支，专门描述物体的运动，即物体在空间中的位置随时间的演进而作的改变，完全不考虑作用力或质量等等影响运动的因素。运动学与力动学、动力学不同。力动学专门研究造成运动或影响运动的各种因素。动力学综合运动学与力动学在一起，研究力学系统由于力的作用随着时间演进而造成的运动。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2020-08-13
    • 文件大小：27kb
    • 提供者：qq_41530791