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  1. 一种微小型爬壁机器人的研制

  2. 一篇关于微笑爬壁机器人研制的学术论文，介绍了机器人的机械结构和控制系统，并对其平面运动、面面转换、越障等三种运动方式进行了分析。

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2011-04-04
    • 文件大小：455kb
    • 提供者：csdn_kka

  1. 小型轮式机器人设计与研究

  2. 1 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 国内外小型轮式机器人发展概况 2 1.2.1 国外研发概况 2 1.2.2 国内现状 5 1.2.3 国内外现状总结 7 1.3 小型轮式机器人的发展趋势 7 1.4 论文研究内容与主要结构 7 1.4.1 研究内容 7 1.4.2 论文章节结构 8 2 建模软件概述与控制系统设计 9 2.1三维建模软件UG概述 9 2.1.1 UG软件的特点 9 2.1.2 实体建模综述 9 2.1.3 创建草图步骤 10 2.1.4 实体建模的优点和步骤

  3. 所属分类：教育

    • 发布日期：2014-08-23
    • 文件大小：11mb
    • 提供者：fengshengdige

  1. 地面移动机器人越障动力学建模与分析.pdf

  2. 地面移动机器人越障动力学建模与分析pdf,地面移动机器人越障动力学建模与分析

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-15
    • 文件大小：506kb
    • 提供者：weixin_38744153

  1. 机器视觉的救灾机器人越障性能分析

  2. 为了更好地进行灾后救援工作,设计一种基于机器视觉的救灾(RWTT-I)机器人系统。机器人由视觉系统、双可变形双曲柄(PDC)模块和轮履替换(RWT)模块组成。PDC模块和RWT模块可以通过变形、轮履替换越过台阶、壕沟等障碍物,通过视觉系统获取的障碍物位置尺寸信息来控制机器人调整PDC或RWT机构至合适的越障姿态、运动模式进行越障救援。建立机器人越障运动学方程,分析其越障性能,机器人系统成功进行越障试验,表明它具有良好的越障能力,满足灾后现场救援机器人的要求,具有很大的实际应用价值和推广空间。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-18
    • 文件大小：259kb
    • 提供者：weixin_38601364

  1. 履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真

  2. 为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-15
    • 文件大小：765kb
    • 提供者：weixin_38502762

  1. 基于行星轮机构履带式煤矿侦察机器人越障性能分析

  2. 为提高煤矿侦察机器人在未知环境中的垂直越障能力,提出一种基于行星轮履带式移动机器人,可以根据实时地形被动垂直越障,结构简单、控制方便。通过对移动机器人的机械结构设计和垂直越障原理分析,在Adams虚拟软件中进行仿真实验。结果表明,基于行星轮机构履带式煤矿侦察机器人机械结构设计可靠,能够翻越垂直障碍物为550 mm,且垂直越障性能稳定。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-11
    • 文件大小：328kb
    • 提供者：weixin_38745859

  1. 煤矿救援机器人结构设计及分析

  2. 针对矿井地貌环境的非结构性和复杂性,为了提高救灾机器人的越障能力和实际救援能力,分析了轮式救援机器人行走系统的力学系统原理,提出了机器人六轮行走机构的设计方案。六轮移动机器人采用电动推杆为升降系统提供动力;采用独立悬挂系统,减小了车身的倾斜和震动;采用集中控制-分布驱动方式,有利于运动机构性能的发挥;能够根据地形特征调整自己的底座结构,有很强的越障能力和对非结构化地形的适应能力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-10
    • 文件大小：226kb
    • 提供者：weixin_38532849

  1. 履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析

  2. 文章设计了一种用于煤矿搜救的关节式双履带移动机器人,机器人平台由前、后两壳体组成,当机器人在煤矿搜救过程中遇到障碍物时,前、后两壳体通过旋转关节的调节可形成一定的角度,能有效解决双履带机器人越障性能低的难题。被动调节装置的设计,可防止机器人越障时履带发生松弛或脱落。在此基础上,以攀越台阶为例对机器人的越障性能进行分析。最后通过实验验证了关节式双履带机器人机构设计的合理性和理论分析的正确性。

  3. 所属分类：其它

  1. 煤矿井下搜救机器人越障分析

  2. 煤矿生产时常受到瓦斯、煤尘事故的影响,煤矿事故一旦发生,需要快速及时地进行救援,事故后井下复杂恶劣的环境对煤矿井下搜救机器人越障能力提出了更高要求.根据煤矿井下的环境特点,结合现有机器人的移动机构,对煤矿井下搜救机器人总体进行设计.从运动学角度分析了机器人克服台阶、沟槽、斜坡等典型障碍的运动规律及其最大越障能力.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-29
    • 文件大小：361kb
    • 提供者：weixin_38526979

  1. 四段式轮-履结合煤矿井下探测机器人结构设计及越障分析

  2. 设计了一种四段式轮-履结合越障机器人。设计了越障机器人的整体结构,前肢采用轮式驱动,后部双翼采用结构型履带拖动,以轮-履结合的方式实现正向和反向越障;对所设计的结构进行合理的简化并进行越障方案分析;采用质心法对机器人进行越障可行性和最大越障高度进行分析,得出最大越障高度;最后通过实验装置进行越障实验,机器人顺利通过设定越障高度,验证了四段式轮-履结合机器人越障性能分析的正确性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-27
    • 文件大小：260kb
    • 提供者：weixin_38616359

  1. 双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计

  2. 针对双摇臂履带式矿山机器人结构设计中的多目标优化问题，提出了基于GA-PSO算法的双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计方案。通过机器人越障过程的几何学和运动学分析，得出机器人越障最大高度和质心位置变换的影响因素；根据矿山机器人工作要求建立约束条件，得到多目标优化函数，通过引入权重系数，将多目标优化问题转换为单目标优化问题；利用GA-PSO算法对单目标优化问题进行求解，得到机器人最优结构参数：车体质量为10kg，摇臂质量为5kg，前后轮距离为600mm，驱动轮半径为115mm。仿真结果表明，采用该结

  3. 所属分类：其它

  1. 具有类柔性结构的履带救援机器人越障分析

  2. 介绍了当前各类越障机器人的机构特点,传统履带式救援机器人均是刚体结构,无法有效适应实际救援地形,由此加入类合页机构对机器人进行分体连接,使其具有类柔性特征,对非结构地形具有更好的适应性,并在Solid Works中建立模型。分析了柔性连接的履带机器人在爬梯、上下坡地形的运动机理,并借助ADAMS仿真软件进行了分析,验证所设计的机构具有较好的通过性,对于群组式救援机器人、可重构机器人的开发与研究有一定积极的作用。

  3. 所属分类：其它

  1. 轮履复合式煤矿井下环境探测机器人的结构设计及运动特性分析

  2. 针对矿难发生后煤矿井下环境的特点,结合目前轮式、履带式移动机器人运动机构的优点,设计一种8自由度用于煤矿井下环境探测的轮履复合式机器人。详细介绍了机器人的结构设计和运动特性。该机器人设计了四轮驱动装置以及三节式复合结构,具有较好的机动性能,较强的越障、跨沟能力和严格的防爆性能。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-21
    • 文件大小：391kb
    • 提供者：weixin_38685600

  1. 选煤厂巡检机器人越障能力仿真分析

  2. 选煤厂巡检机器人越障能力仿真分析，纪海宾，张旭东，选煤厂自动化水平不断提高，机电设备可靠运行成为洗煤厂安全生产的突出课题。选煤厂巡检机器人是一个保障选煤厂机器设备的正常运

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-12
    • 文件大小：401kb
    • 提供者：weixin_38606811

  1. 一种新型煤矿救援机器人履带行走机构设计

  2. 从履带机构的结构复杂度、越障性能、可操作性以及履带的接地比压4个方面分析了现有煤矿救援机器人履带行走机构的优缺点,针对现有履带结构的优缺点设计了一种新型履带行走机构的结构;结合煤矿救援机器人的相关要求,给出了该新型结构主要尺寸的优化计算公式;根据所提出的计算公式,设计了CUMT-5型煤矿救援机器人。CUMT-5机器人的实际运行结果表明,该新型履带行走机构结构简单,越障性能好,具有良好的可操作性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-22
    • 文件大小：853kb
    • 提供者：weixin_38556737

  1. 新型爬壁机器人设计与运动特性分析

  2. 针对不同类型的壁面情况对爬壁机器人提出的运动要求,设计一种新型爬壁机器人。该机器人可以实现水平壁面到竖直壁面的过渡以及竖直壁面到水平壁面的过渡。对机器人的运动性能以及壁面过渡能力进行了详细的分析。建立机器人与壁面模型,通过ADAMS软件进行运动学和动力学仿真;试验表明,该机器人壁面运动性能优良且具备很好的壁面越障过渡能力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-02
    • 文件大小：548kb
    • 提供者：weixin_38589168

  1. 煤矿救援机器人结构设计及其越障分析

  2. 基于煤矿井下的特殊工作环境,以及煤矿事故发生时对救援机器人的越障能力和抗震性能的要求,提出一种能有效减震和提高越障稳定性的履带式救援机器人。根据RPY组合变换建立坐标系,计算出机器人的质心坐标,分析机器人在跨越台阶、沟槽等相关障碍时的运动特性,得出最大越障能力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-14
    • 文件大小：314kb
    • 提供者：weixin_38679651

  1. 带柔索双臂巡检机器人运动学建模与仿真

  2. 为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不同阶段具体的运动学方程.通计算机仿真分析,给出了双臂行走轮以及箱体的坐标变化曲线,仿真结果表明越障过程中机器人姿态变化稳定,各个驱动关节运动比较平稳,证明带柔索双臂巡检机器人的结构设计较为合理.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-13
    • 文件大小：990kb
    • 提供者：weixin_38563871

  1. 摇臂式双履带机器人越障性能分析

  2. 针对煤矿井下的救援双履带机器人越障能力有限,摆臂履带式机器人摆臂辅助越障过程中控制复杂的问题,设计一种具有自适应能力的摇臂式双履带机器人移动机构。对该移动机构的越障能力进行了分析,与普通双履带机器人的越障高度进行比较得出摇臂式双履带机器人越障能力优越。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-02
    • 文件大小：814kb
    • 提供者：weixin_38742453

  1. 基于RPY的煤矿井下探测机器人越障分析

  2. 以煤矿井下探测机器人TUT-CMDR为研究模型,运用RPY和柱面坐标转换对其建立坐标系后进行分析,计算出煤矿探测机器人在任意位置的质心坐标,分析了机器人正向越障姿势和越障高度,绘制出了质心和越障高度与摆臂摆角和车身俯仰角的三维关系,并将分析结果与实验数据对比。研究方法和结论为机器人的越障控制提供了依据。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-01
    • 文件大小：551kb
    • 提供者：weixin_38678406
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