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搜索资源列表

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. ROS机器人程序设计第一版

  2. Exbot易科机器人实验维护书籍，提供学习镜像包括indigo和kinetic等，努力为ROS爱好者和开发人员提供力所能及的服务。 本书第2版概括性地介绍了ROS系统的各种工具。ROS是一个先进的机器人操作系统框架，现今已有数百个研究团体和公司将其应用在机器人行业中。对于机器人技术的非专业人士来说，它也相对容易上手。在本书中，你将了解如何安装ROS，如何开始使用ROS的基本工具，以及最终如何应用先进的计算机视觉和导航工具。 在阅读本书的过程中无需使用任何特殊的设备。书中每一章都附带了一系列的源

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2018-05-30
    • 文件大小：44mb
    • 提供者：qq_36783807

  1. robotRRT-master.zip

  2. 基于冗余机械臂的避障路径规划代码，采用rrt算法，具有很强的使用价值和参考价值

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2019-09-20
    • 文件大小：26kb
    • 提供者：qq_43297068

  1. 机械臂避障路径规划仿真 路径平滑

  2. 结合前两部分，蚁群算法和碰撞检测，这部分将以上两部分的结果进行整合绘图展示，整体完成机械臂在通过障碍物时，保证机械臂不碰到机械臂前提下，减小路径长度，保证运动平滑，很好的完成机械臂避障工作。

  3. 所属分类：电信

  1. 机械臂避障路径规划仿真 蚁群算法 三维路径规划

  2. 本压缩包包含蚁群算法对三维空间进行路径规划，用于机械臂的避障路径规划，通过对三维空间进行栅格划分，确定可视区域，使用蚁群算法规划出避障路线。

  3. 所属分类：电信

  1. 多段直线圆弧过渡.zip

  2. 基于S型曲线的连续多段曲线插补平滑过渡的规划算法（Matlab） 前面的博客已经写了关于空间直线与空间圆弧的常用插补算法，而这些都是单一路径，实际中并不实用。对于连续多段路径，传统方法是将多段路径细分，然后对每段路径采用首尾速度为0的加减速算法（S型曲线或梯形曲线），这就带来了频繁启停的问题，容易对机械臂造成冲击，同时运行时间较长。 下面我把前面博客中提到的非对称S型加减速算法与空间中多段路径相结合，实现多段路径平滑过渡，减少运行时间。简单画一个轮廓状的“S”字符：

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2020-07-17
    • 文件大小：10kb
    • 提供者：qq_26565435

  1. 矿用锚杆钻机机械臂的运动控制系统方案设计及试验

  2. 矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-24
    • 文件大小：923kb
    • 提供者：weixin_38506713

  1. 多关节海底机器人自主智能避障路径优化方法

  2. 在海底复杂的环境下，多关节海底机器人无法实时避开障碍物。 针对这一问题，提出了一种多关节潜艇机器人自主避障路径优化的方法。 首先，对多关节潜艇机器人进行了运动学分析。 关节空间插值算法用于其机械臂的轨迹规划。 设置起点和目标点部分的部分识别样本。 使用相似度矩阵分配未标记的样本，并将所有标记的样本提供给支持向量机。 遗传算法被用来优化支持向量机的参数。 实验结果表明，该方法实现了自主智能实时避障的要求，路径最短。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-15
    • 文件大小：214kb
    • 提供者：weixin_38682242

  1. 基于速度修正项的机械臂避障路径规划

  2. 针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：273kb
    • 提供者：weixin_38738272

  1. 基于运动学模型重构的单关节故障机械臂容错路径规划

  2. 针对单关节故障机械臂的路径规划问题,提出一种基于运动学模型重构的容错路径规划方法.首先基于旋量理论进行单关节故障机械臂的通用运动学模型重构;然后分析机械臂的退化工作空间,并以运动性能平稳为约束对其进行栅格化处理;最后通过改进传统的A$^\ast$算法,在退化工作空间中搜索出能够满足任务要求的轨迹.以七自由度机械臂为对象进行仿真实验,验证了所提出方法的正确性和有效性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-13
    • 文件大小：744kb
    • 提供者：weixin_38627234