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搜索资源列表

  1. 遗传算法用于机械臂运动规划

  2. 遗传算法用于机械臂规划，由于机械臂复杂的结构，难于通过解析的计算来求得逆运动学解，遗传算法可用于其规划。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2009-06-20
    • 文件大小：338kb
    • 提供者：ericshxp

  1. 六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究.pdf

  2. 摘要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法。并采用三维运动仿真进行了验证。开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件，该仿真软件在VC++6．0开发平台上，首先利用分割类将基于MFC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分，然后利用OpenGL的图形库对机械臂进行建模，首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成。该仿真软件

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2012-02-24
    • 文件大小：461kb
    • 提供者：gao_cm

  1. 实例介绍机械臂运动规划及前沿研究方向

  2. 邱强，上海交通大学机械与动力工程学院博士生，关于运动规划的具体定义，雷锋网本期公开课特邀请到邱强为我们做详细的讲解，此为PDF讲义文件。视频地址：http://blog.csdn.net/kaspar1992/article/details/66086638

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2017-03-29
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：kaspar1992

  1. 基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析

  2. 基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析应用D - H 法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模 型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2017-11-26
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：qq_30072889

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于ROS的移动操作机械臂底层规划 及运动仿真

  2. 冗余机械臂运动学建模 基于ROS的仿真平台搭建 高维空间RRT规划及动态规划 控制器设计及仿真实验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-05-10
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

  2. 首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于ROS的机械臂运动控制

  2. 基于ROS的机械臂运动控制源代码，包含六自由度机械臂的Rviz仿真模型、moveit运动轨迹规划、机械臂运动控制以及相机标定等源代码及脚本程序。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-08-01
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：xu1129005165

  1. ROS入门与实战

  2. 《ROS入门与实战》深入浅出地介绍了ROS的特点、基本使用方法以及实际应用，内容涉及移动机器人自主导航、视觉识别、机械臂运动规划等，可帮助不同领域的机器人开发人员了解并熟练使用ROS。 　　《ROS入门与实战》内容分为6章。其中**章主要介绍ROS的基本概念、安装方法和常用命令。第2章主要介绍ROS2。0的基本使用方法。第3章主要介绍ROS中的仿真工具。第4章主要介绍抓取仿真和操作，第5章介绍利用ROS实现Turtlebot移动机器人的自主导航与避障。第6章主要介绍采用Moelt！强大的功能实

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-09-22
    • 文件大小：41mb
    • 提供者：weixin_39397839

  1. 机械臂三维图.STEP

  2. 机械臂有六个舵机，由单片机控制，实现六自由度。机械爪由舵机控制连杆机构实现抓取功能。机械臂在自由空间中的轨迹规划分为两类,即关节空间下的轨迹规划与笛卡尔空间下的轨迹规划。当机械臂进行点到点的运动时,在关节空间内采用高次多项式对机械臂的运动轨迹进行插值,使之满足起始点与目标点的边界条件,其中起始点与目标点的位形由逆运动学方程求解得到。

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2019-06-18
    • 文件大小：4mb
    • 提供者：qq_37952217

  1. 四自由度和六自由度机械臂轨迹规划.rar

  2. 本文是针对MATLAB中的robot工具箱对四自由度机械臂和六自由度机械臂进行仿真，对这两个机械臂进行建模，D-H参数设置，进行了机械臂正逆运动学验证，最后给定空间中一点，将两机械臂进行轨迹规划，是其均运动到该点，并绘制出路径。

  3. 所属分类：专业指导

  1. 机械臂运动规划基础知识.pdf

  2. 机械臂运动规划的基础知识，主要帮助实现操作空间和关节空间的联系，还有一些坐标变换相关的知识，是《机器人学》的一个笔记。liang-j14tsinghua.org.cn 3坐标变换 3.3交叉模式坐标系运动 有了上面两种基本情况之后,可以推测:只要新坐标变换是相对于基坐标系的,就应该把新坐标变换 式放在左侧;而如果新坐标变换是相对于运动坐标系(上一次变换的最后一个坐标系)的,就应该把新坐标 变换式放在右侧。在一系列的坐标变换式连乘之中可以同时存在相对于固定坐标系的运动变换式和相对于 动坐标系的运动

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-07-16
    • 文件大小：488kb
    • 提供者：liang9jian

  1. 面向仓储环境的分拣机械臂运动轨迹规划

  2. 面向仓储环境的分拣机械臂运动轨迹规划，孙修东，胡文千，针对仓储环境下,分拣机器人抓取货品时面临运动范围狭小、目标货品多样的作业问题,运用D-H法建立机械臂运动学模型,通过五次多项式插

  3. 所属分类：其它

  1. 六自由度机械臂基于视觉反馈的运动规划仿真

  2. 六自由度机械臂基于视觉反馈的运动规划仿真，谢昕，，基于视觉反馈的机器人运动规划，其目的就是使机器人在其自身的视觉系统的引导下，完成对预定目标的自主运动规划，而不需要人工的

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-07
    • 文件大小：219kb
    • 提供者：weixin_38659527

  1. 六自由度机械臂的运动规划

  2. 机械臂运动末端端点以及各个轨迹控制，采用贪心算法实现

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2011-10-25
    • 文件大小：496kb
    • 提供者：lonlon87

  1. 机械臂避障路径规划仿真 路径平滑

  2. 结合前两部分，蚁群算法和碰撞检测，这部分将以上两部分的结果进行整合绘图展示，整体完成机械臂在通过障碍物时，保证机械臂不碰到机械臂前提下，减小路径长度，保证运动平滑，很好的完成机械臂避障工作。

  3. 所属分类：电信

  1. 机械臂碰撞检测 八组逆解碰撞检测 机械臂避障路径规划

  2. 将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度，将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，进行碰撞检测，以实现机械臂避障路径规划。

  3. 所属分类：电信

  1. 矿用锚杆钻机机械臂的运动控制系统方案设计及试验

  2. 矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-24
    • 文件大小：923kb
    • 提供者：weixin_38506713

  1. 二次曲线型终态神经网络:时变神经计算与冗余机械臂重复运动规划

  2. 二次曲线型终态神经网络:时变神经计算与冗余机械臂重复运动规划

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-11
    • 文件大小：739kb
    • 提供者：weixin_38662367

  1. 基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划（2）

  2. 【基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章是我在学习robotics toolbox中所做工作的记录，方便自己后面复习、改进。 基于Matlab R2018b 9.5; Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1 (2）主要介绍了基于App Designer做图形界面、用joystick实现手柄与Matlab通讯。 1.图形界面 1.1正运动学部分 Matlab宣称将来会取消guide，以后仅保留app designer。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：226kb
    • 提供者：weixin_38685831
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