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搜索资源列表

  1. 遗传算法用于机械臂运动规划

  2. 遗传算法用于机械臂规划，由于机械臂复杂的结构，难于通过解析的计算来求得逆运动学解，遗传算法可用于其规划。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2009-06-20
    • 文件大小：338kb
    • 提供者：ericshxp

  1. 六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究.pdf

  2. 摘要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法。并采用三维运动仿真进行了验证。开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件，该仿真软件在VC++6．0开发平台上，首先利用分割类将基于MFC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分，然后利用OpenGL的图形库对机械臂进行建模，首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成。该仿真软件

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2012-02-24
    • 文件大小：461kb
    • 提供者：gao_cm

  1. 用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制

  2. 用Pythonxy实现3自由度机械臂的逆运动学仿真控制。在程序中给出机械臂末端的运动轨迹后，程序计算出机械臂各个关节所需的旋转角度，使机械臂末端沿着目标轨迹运动

  3. 所属分类：Python

    • 发布日期：2017-11-08
    • 文件大小：2kb
    • 提供者：iceberg_melt

  1. 机械手臂的逆运动学解

  2. 机械手臂的逆运动学解

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2017-11-13
    • 文件大小：184kb
    • 提供者：tumuquan3

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

  2. 首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 运动控制matlab代码

  2. 运动控制课程作业代码，包括微分几何，曲率挠率，求左右刀补，机械臂运动学正逆解等。有pdf作业要求，及matlab完整代码

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2018-07-01
    • 文件大小：733kb
    • 提供者：zhanghan950523

  1. 六自由度机械臂正逆运动Matlab仿真

  2. 自己做的机械臂仿真，使用的MATLAB2016b。运行znGUI使用，动态显示机械臂变化，各个关节角的具体变化从变量cz中提取

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-07-31
    • 文件大小：42kb
    • 提供者：qq_36987126

  1. 优傲机器人.zip

  2. 包含优傲机械臂的相关操作，使用matlab进行机械臂的运动模型的建立，并给出了正逆运动学求解的实例代码

  3. 所属分类：VR

    • 发布日期：2019-06-03
    • 文件大小：186kb
    • 提供者：libra_abc

  1. 机械臂三维图.STEP

  2. 机械臂有六个舵机，由单片机控制，实现六自由度。机械爪由舵机控制连杆机构实现抓取功能。机械臂在自由空间中的轨迹规划分为两类,即关节空间下的轨迹规划与笛卡尔空间下的轨迹规划。当机械臂进行点到点的运动时,在关节空间内采用高次多项式对机械臂的运动轨迹进行插值,使之满足起始点与目标点的边界条件,其中起始点与目标点的位形由逆运动学方程求解得到。

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2019-06-18
    • 文件大小：4mb
    • 提供者：qq_37952217

  1. 四自由度和六自由度机械臂轨迹规划.rar

  2. 本文是针对MATLAB中的robot工具箱对四自由度机械臂和六自由度机械臂进行仿真，对这两个机械臂进行建模，D-H参数设置，进行了机械臂正逆运动学验证，最后给定空间中一点，将两机械臂进行轨迹规划，是其均运动到该点，并绘制出路径。

  3. 所属分类：专业指导

  1. 机械臂运动规划基础知识.pdf

  2. 机械臂运动规划的基础知识，主要帮助实现操作空间和关节空间的联系，还有一些坐标变换相关的知识，是《机器人学》的一个笔记。liang-j14tsinghua.org.cn 3坐标变换 3.3交叉模式坐标系运动 有了上面两种基本情况之后,可以推测:只要新坐标变换是相对于基坐标系的,就应该把新坐标变换 式放在左侧;而如果新坐标变换是相对于运动坐标系(上一次变换的最后一个坐标系)的,就应该把新坐标 变换式放在右侧。在一系列的坐标变换式连乘之中可以同时存在相对于固定坐标系的运动变换式和相对于 动坐标系的运动

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-07-16
    • 文件大小：488kb
    • 提供者：liang9jian

  1. 煤炭采样机械臂运动优化控制与仿真

  2. 为优化煤炭采样工艺,设计了一种6-DOF机械臂。通过正、逆运动学分析采样工艺和机械臂的位姿变化,开发了基于嵌入式ARM9和Win CE的控制系统,利用实时、模块化结构,闭环控制机械臂采煤动作。结果表明:煤炭采样时,各关节和刚体间无错位冲突,对实现煤矿井下有限空间煤炭采样作业有重要的应用价值。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-01
    • 文件大小：232kb
    • 提供者：weixin_38663973

  1. 一种基于闭环的冗余自由度机械臂逆运动学算法

  2. 一种基于闭环的冗余自由度机械臂逆运动学算法，张福海，华磊，针对冗余自由度机械臂通用的伪逆矩阵算法得到的逆解存在累积误差大和关节角易超出运动极限的问题，提出了一种基于闭环的冗余自由

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-26
    • 文件大小：484kb
    • 提供者：weixin_38614825

  1. 机械原理_工业机器人机构.pdf

  2. 机械原理_工业机器人机构pdf,提供“机械原理_工业机器人机构”免费资料下载，主要包括工业机器人操作机的分类及主要技术指标、机器人操作机的运动分析 、机器人操作机的静力和动力分析 、工业机器人操作机机构的设计等内容，可供学习使用。工业机器人操作机的分类及主要技术指标 1.工业机器人及操作机 工业机器人是一种能自动控制并可重新编程予以变动的多功 能机器。它有多个自由度,可用来搬运物料、零件和握持工具, 以完成各种不同的作业 ()工业机器人的组成 传动机构 驱动电积 控制装置 %执行机构 机器人本体

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-10-12
    • 文件大小：801kb
    • 提供者：weixin_38744270

  1. 机械臂碰撞检测 八组逆解碰撞检测 机械臂避障路径规划

  2. 将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度，将八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，进行碰撞检测，以实现机械臂避障路径规划。

  3. 所属分类：电信

  1. 机械臂圆弧绘制 机械臂平滑运动

  2. 控制机械臂末端进行圆弧绘制，在进行机械臂控制时，使用逆解求解程序得到八组逆解，从中选择一组转角之和最小，且与上个步骤距离最小的关节组合进行控制，使之平滑运动。

  3. 所属分类：电信

  1. 机械臂直线绘制 机械臂平滑运动

  2. 控制机械臂末端进行直线绘制，在进行机械臂控制时，使用逆解求解程序得到八组逆解，从中选择一组转角之和最小，且与上个步骤距离最小的关节组合进行控制，使之平滑运动。

  3. 所属分类：电信

  1. 重复神经网络：周期时变逆矩阵求解及机械臂运动控制

  2. 重复神经网络：周期时变逆矩阵求解及机械臂运动控制

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-03-15
    • 文件大小：674kb
    • 提供者：weixin_38696877

  1. Kinematics-3DOF-robotic-arm-Matlab:MATLAB中3DOF机械臂（平面和3d）的正向运动学和逆向运动学-源码

  2. Kinematics-3DOF机器人臂Matlab MATLAB中3DOF机械臂（平面和3d）的正向运动学和逆向运动学 FK3DOF -3自由度平面臂的正向运动学 FK3DOFE3自由度（3d）臂的前向运动 IK3DOF -3自由度平面臂的逆运动学 IK3DOFElbow -3自由度（3d）手臂的反向运动学 IK3DOFITERATIVE-使用数值牛顿拉夫森方法和伪伪雅可比算术的3dof平面臂的逆运动学 DH.M-计算DH参数的函数

  3. 所属分类：其它

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