在本文中，研究了受外部干扰的柔性机器人机械手的端点调节和振动抑制。 柔性机器人操纵器的动力学由一个偏微分方程（PDE）和五个常微分方程（ODE）表示。 基于李雅普诺夫（Lyapunov）的直接方法，开发了边界控制，以将机械手驱动到所需的设定点并同时抑制柔性机械手的振动。 考虑未知的时空变化扰动，可以实现闭环系统的均匀有界性。 闭环系统的控制性能通过适当地选择设计参数保证。 提供仿真以说明所提出控制的有效性。