为优化煤炭采样工艺,设计了一种6-DOF机械臂。通过正、逆运动学分析采样工艺和机械臂的位姿变化,开发了基于嵌入式ARM9和Win CE的控制系统,利用实时、模块化结构,闭环控制机械臂采煤动作。结果表明:煤炭采样时,各关节和刚体间无错位冲突,对实现煤矿井下有限空间煤炭采样作业有重要的应用价值。

模块化机械臂的结构设计和运动学分析，马国帅，郝敬宾，为了解决传统机械臂设计中存在的设计周期长，成本高和重复劳动的问题,提出了一种模块化机械臂。采用模块化的设计方法，简化了机�