模煳控制算法c程序,可以直接在VC6.0运行

多机械手系统建模的一般方法pdf,多机械手系统建模的一般方法660 自动化学报 20 卷 情况下的控制和仿真研究。为此,可将方程(21)(23)化为只有广义变量8的统一的 动力学方程 令J=J5J1J(i=1,2),则J;表示从4;到s的雅可比矩阵,即 sJ; i qi a= j (28 茜=J;G;十jq;引=J一J1 (29) 方程(21)和(2.2)两边同乘J并相加,同时考虑式(23),(28)和(29)的关系,得 H8十Eb=F (2.10) 其中 H=∑班+H;H=JTH1J;F E-

DSP算法应用与设计(七).pdfpdf,DSP算法应用与设计(七).pdf342第二部分DSP算法工具萄 四点的DFT也享有两点DFT的无须乘法的特性。所以如果N是4的次方的话,可以采用听 请的基4算法。分解的办法和7.38小节肀的一样。和基2的情况一样,可以定义基4的蝶形结, 该蝶形结包括与旅转因子相乘的4点DFT。图732是基4蝶形结的图示。对于一个16点的DFT, 需要32个2点DFT,也可以只需要8个4点DFT还可以采用多基和混合基的FFT。但是由于对 可用N的限制以及速度提升得不明显