针对欠驱动系统的跟踪控制问题,在被跟踪目标指数收敛情形下,利用基于膨胀的时变变换和非自治系统的级联控制方法,将非线性误差系统的镇定问题转化为两个简单线性时变级联系统的镇定问题,并设计了全局-K指数收敛的跟踪控制律.所给跟踪控制律亦适用于参考轨迹为直线或圆情况下的一般跟踪控制问题.数值仿真验证了控制方法的有效性.