采用液压驱动的模拟鱼柔性长背鳍波动运动的水下仿生推进器，当改变液压系统的流量和阀的控制参数时，其运动学参数能够迅速地做相应调整 ，实现平稳、流畅、连续的仿生运动。建立了阀控液压摆动关节的动力学模型，根据动力学模型得到系统传递函数，并绘制了Bode图。根据传递函数分析了阀控液压摆动关节的稳定特性、动态位置刚度特性和动态响应特性。结果表明阀控液压摆动关节具有一定的自稳定性，其工作频率与影响位置刚度的负载变化频率重叠，动态响应速度可以通过优化结构参数来调整。