水下滑翔机是一种不依靠外部推进装置的水下自主航行器， 它通过改变净浮力和浮心位置进行运动， 因此要求其具有优良的水动力性能。本文介绍实验室所研制的水下滑翔机的外形设计， 对水下滑翔机斜航运动与定常回转运动水动力进行数值计算， 并实施拖曳试验， 其计算结果与试验结果合较好。同时， 在湖泊试验中水下滑翔机相继完成了多组锯齿运动和螺旋下潜运动， 进一步验证水动力计算结果的准确性， 满足工程应用的要求，其结果对水下滑翔机的设计具有一定的指导和借鉴意义。

水下滑翔机是一种依靠重心和自身净浮力变化驱动航行的新型水下机器人。为满足其长时间大 尺度海洋调查的要求，设计了一种无线电和铱星卫星通信相结合的通信系统，并根据通信系统在海洋环境 下通信链路不稳定的特点，设计了一种改进Xmodem通信协议，以保证水下滑翔机在海洋调查过程中通信 的有效性和可靠性。通过海上实验表明：该通信系统和改进Xmodem协议可以满足水下滑翔机上传实验 数据的应用需求。

本文提出了一个基于GIS引擎的水下滑翔机路径显示与规划系统，介绍了经纬线栅格动态绘算法和航迹显示与规划算法。对实现本系统所需要的GIS引擎、shapefile文件结构以及墨卡托投影等也做了介绍，并给出了系统所支持的功能和操作方式。试验结果表明，该系统设计合理，运行稳定，使用方便。