先锋3机器人是国内教学使用很广泛的研究平台，尤其是机器人上的声纳阵列，功能及其强大，本程序是用声纳实现机器人的沿墙运动

为探究岩浆岩侵入对煤层煤质造成的具体影响,以大同煤田鹅Ⅳ精查勘探区为研究对象,具体分析了勘查区地质构造及岩浆岩活动规律,收集以往区内施工钻孔的煤层煤质资料,并开展数据统计对比。分析表明,印支运动时期该区岩浆岩活动(煌斑岩侵入)活跃,其沿地层裂隙及断层为主要通道,以岩墙、岩床的形式侵入地层中薄弱地层,例如煤层中使其局部受热接触变质,使煤层结构复杂化、有益厚度变薄;煌斑岩侵入与煤层接触变质(干馏作用),焦化过程中可产生定量的瓦斯,瓦斯含量随煤层变质程度的增高而变大;应对该区开展三维地震工作,来验证断

1.引言 　　对于沿墙导航控制问题的分析，在环境探测方面由于采用了波束角小，镜面反射影响小的PSD传感器，使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态，设计了多模态的沿墙导航控制算法……实验结果表明：机器人在室内环境下能较好地沿墙行走，运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。它可以看作是移动机器人智能的低层行为，当与其它高层的智能行为相结合时，可以完成复杂的任务。墙体情况可分为以下几种： 　　跟踪一个未知的墙体。当获得的

1.引言 　　对于沿墙导航控制问题的分析，在环境探测方面由于采用了波束角小，镜面反射影响小的PSD传感器，使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态，设计了多模态的沿墙导航控制算法……实验结果表明：机器人在室内环境下能较好地沿墙行走，运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。它可以看作是移动机器人智能的低层行为，当与其它高层的智能行为相结合时，可以完成复杂的任务。墙体情况可分为以下几种： 　　跟踪一个未知的墙体。当获得的