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  1. 先锋3机器人的沿墙走运动程序源码

  2. 先锋3机器人是国内教学使用很广泛的研究平台,尤其是机器人上的声纳阵列,功能及其强大,本程序是用声纳实现机器人的沿墙运动
  3. 所属分类:专业指导

    • 发布日期:2009-10-13
    • 文件大小:57kb
    • 提供者:wuyulijiaoshou
  1. 基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航策略_华亮

  2. 基于单超声波传感器的移动机器人沿墙导航策略_华亮
  3. 所属分类:数据库

    • 发布日期:2013-11-20
    • 文件大小:1mb
    • 提供者:u010691390
  1. 一种多智能体沿墙走突现行为逃离局部极小点

  2. An Emergent Wall Following Behaviour to Escape Local Minima for Swarms of Agents 多智能体,沿墙走,突显行为,局部极小点,人工势场法,APF,wall following behavior,local minimum
  3. 所属分类:讲义

    • 发布日期:2014-11-17
    • 文件大小:618kb
    • 提供者:forcedog
  1. ARDUINO沿墙跑智能小车

  2. 基于ARDUINO下开发的可以沿墙跑的智能小车
  3. 所属分类:C

    • 发布日期:2015-08-20
    • 文件大小:2kb
    • 提供者:qq_15053365
  1. 乌兰煤矿近距离煤层采空区下沿空留巷开采技术探讨

  2. 通过对乌兰煤矿7#煤层采空区下布置的Ⅱ020803工作面在留巷过程中的矿压变化,及自身地质条件影响的分析,确定了近距离煤层采空区下沿空留巷巷旁支护,采用锚柱网预支撑袋铸混凝土隔离墙的方案,解放了近距离煤层采空区下采区区段及其它保护煤柱资源,本质上做到了采区的集约集中化高效开采及资源高效利用,具有推广应用价值。
  3. 所属分类:其它

  1. 混凝土砌块墙巷旁支护沿空留巷试验

  2. 本文以龙滩煤矿3112南工作面为工程背景,设计沿空留巷护巷方案,并用数值模拟和现场试验相结合的方法进行研究。基于数值模拟结果可知:锚索(杆)网加钢带和槽钢支护能有效地维护巷道的稳定,控制巷道围岩的变形;采用混凝土砌墙切顶的巷旁支护方式进行留巷时,围岩稳定性比较好。结合现场试验,最终验证了该技术现实可行且效果良好。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-14
    • 文件大小:1003kb
    • 提供者:weixin_38514526
  1. 沿空留巷巷帮充填技术及其应用

  2. 沿空留巷技术能够缓解采掘接续紧张的局面,实现矿井集约化生产,降低矿井掘进率,提高煤炭资源采出率。针对我国沿空留巷技术发展现状,朱庄矿II646风巷采用新型充填材料充填巷旁充填墙,辅以锚杆索超前支护的技术实现了沿空留巷。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-09
    • 文件大小:327kb
    • 提供者:weixin_38564718
  1. 泵注混凝土沿空留巷技术的实践和应用

  2. 传统留煤垛沿空留巷的方式已不能适应综采工艺的要求,赵坡矿在14311薄煤层综采工作面采用浇灌混凝土连续墙沿空留巷的方法,既提高了煤炭回收率,又满足了下一个综采工作面安全生产的要求,为具有类似条件矿井的推广应用积累了宝贵经验。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-08
    • 文件大小:218kb
    • 提供者:weixin_38685882
  1. 沿空留巷矸石墙代替煤柱喷浆控制技术

  2. 针对深井高应力巷道沿空留巷围岩控制困难的问题,提出了沿空留巷矸石墙代替煤柱喷浆控制技术。通过袋装矸石砌筑成墙作为沿空留巷的承载隔离墙,对袋装矸石墙表面喷射纤维混凝土,以提高矸石墙的承载能力。通过数值模拟研究矸石墙宽度、喷浆层厚度和钢纤维掺量对矸石墙垂直应力和变形的影响。结果表明:最佳矸石墙宽度为3.0 m,最佳喷浆层厚度为70mm,最佳钢纤维掺量为60 kg/m~3。通过现场观测得出巷道顶板最大下沉量为88 mm,说明沿空留巷矸石墙代替煤柱喷浆控制技术能够有效控制顶板岩层。
  3. 所属分类:其它

  1. 薄煤层沿空留巷技术的实践

  2. 打通一煤矿在6#薄煤层开采中,选择在条件较好的采煤工作面进行沿空留巷试验,通过砌筑人工护巷墙将工作面运输巷保留、维护作为下一工作面的回风巷使用,经后期各项参数测定,达到了预期效果。沿空留巷的实施,成功解决了矿井采掘接替紧张,新掘巷道成本高、工时长的难题,为以后沿空留巷的推广奠定了基础。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-05
    • 文件大小:201kb
    • 提供者:weixin_38748718
  1. 沿空留巷巷旁支护顶部充填材料的制备

  2. 沿空留巷隔离墙顶部充填材料要求具有良好的流变性能、较高的支护强度和一定的可缩变形量。通过正交实验设计,分析和研究了巷旁支护充填材料的工作性能和力学性能。结果表明:水胶比为0.40,砂率为45%,膨润土、粉煤灰掺量分别占总胶凝材料的10%、20%时可制备出泵送性能好、早期强度高、适应变形性能好的巷旁顶部充填材料。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-04
    • 文件大小:180kb
    • 提供者:weixin_38592643
  1. 混凝土填充墙支护下沿空留巷稳定性分析

  2. 为揭示混凝土填充墙支护下综采沿空回采巷道矿压显现规律,有效控制围岩变形,根据某矿综采面地质与开采条件,应用数值计算方法研究采后留巷的稳定性。数据分析显示:混凝土墙支护下沿空留巷围岩应力随采煤工作面推进呈周期性变化,采后20 m范围的巷道围岩来压较剧烈,是重点支护区域;巷道围岩位移量随采煤工作面的推进而增大,其中巷帮移近量较小,而顶板下沉量较大,表明采用混凝土墙支护沿空留巷有利于巷帮的稳定,但不利于顶板稳定。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-03
    • 文件大小:742kb
    • 提供者:weixin_38501916
  1. 预筑大型混凝土砌块组装墙快速沿空留巷技术

  2. 为解决在沿空留巷巷旁支护体构筑过程中存在的一系列问题,通过对留巷顶板控制、墙体结构形式、承载性能以及施工工艺等进行研究,探讨了预筑大型混凝土砌块组装墙快速沿空留巷技术。研究表明:在工作面前方巷道中沿非采帮预先将混凝土砌块组装成墙,工作面采过后将墙体调整到巷道采空区侧,可实现墙体的快速构筑,并且避免了对生产的影响。墙体由带有榫卯结构的大型混凝土座块和墙块组成,各砌块间紧密扣接,墙体整体稳定性高,承载性能好。将其应用到济三煤矿工程实践,留巷速度达到1 m/h,巷道顶板最大下沉量450 mm,两帮最大
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-02
    • 文件大小:712kb
    • 提供者:weixin_38722588
  1. 一种沿空留巷的布置方法

  2. 针对无煤柱回采工作面巷道布置将回采前的巷道掘进与回采后的沿空留巷独立设计的现状,文章把沿空留巷中巷道掘进与回采后的留巷视为一项系统工程统筹考虑,提出了在回采工作面顺槽掘进阶段即将顺槽与沿空留巷合二为一掘进、并在二者之间构筑"砼墩柱隔离墙"支护的沿空留巷新方法,提供了一种减少煤炭资源损失、缓解采掘接替紧张的沿空留巷巷道布置新方法。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-01
    • 文件大小:710kb
    • 提供者:weixin_38624519
  1. 混凝土砌块墙沿空留巷技术

  2. 发耳煤矿开采煤层为高瓦斯煤层,为了解决工作面上隅角瓦斯超限问题,缓解采掘接替紧张状况,决定在10302综采工作面轨道顺槽采用混凝土块砌墙沿空留巷。通过对混凝土块强度、混凝土块砌墙工艺、墙体稳定措施等几个方面的研究,及对留巷进行矿压观测,分析了巷旁留巷变形和墙体的受力情况。结果表明混凝土块砌墙能够有效的保证顶板的稳定性及完整性,解决了沿空留巷施工和巷旁支护难以适应综采高效、快速、大断面的矛盾。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-01
    • 文件大小:694kb
    • 提供者:weixin_38606202
  1. 沿空留巷充填体应力变化光栅监测系统及应用

  2. 针对沿空留巷支护过程中需对充填体进行大量程的应力监测,设计一种基于光纤光栅的大量程光纤光栅应力传感器和光纤在线监测系统,该监测系统由矿用光纤光栅解调仪、光纤光栅应力传感器及通信光缆等组成,采用双光栅温度补偿方法可有效减小温度漂移对监测精度的影响。利用该监测系统对东滩煤矿3203工作面沿空留巷砌体墙的应力变化情况进行了实时在线监测,结果表明,大量程光纤光栅应力传感器和光纤在线监测系统能够实时、准确监测沿空留巷支护过程中应力变化过程,这为进一步优化支撑结构,确定沿空留巷支护方案提供依据。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-05-01
    • 文件大小:314kb
    • 提供者:weixin_38526225
  1. 基于模糊神经网络的移动机器人沿墙导航控制设计

  2. 本文给出了模糊神经网络的计算模型,利用BP网络离线训练权值。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-08-07
    • 文件大小:546kb
    • 提供者:weixin_38604653
  1. 基于模糊神经网络的移动机器人沿墙导航控制

  2. 本文给出了模糊神经网络的计算模型,利用BP网络离线训练权值。此方法能够根据移动机器人声纳采集到的信息自动生成模糊隶属函数,并且自动提取模糊规则,增强了神经网络的泛化能力和容错能力。实验证明了此方法的有效性和可行性,能够无碰撞地沿墙体行进,并保持一定的距离。
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-10-22
    • 文件大小:582kb
    • 提供者:weixin_38720756
  1. 嵌入式系统/ARM技术中的基于模糊神经网络的移动机器人沿墙导航控制设计

  2. 1.引言   对于沿墙导航控制问题的分析,在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法……实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。它可以看作是移动机器人智能的低层行为,当与其它高层的智能行为相结合时,可以完成复杂的任务。墙体情况可分为以下几种:   跟踪一个未知的墙体。当获得的
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2020-10-21
    • 文件大小:485kb
    • 提供者:weixin_38606294
  1. 基于模糊神经网络的移动机器人沿墙导航控制设计

  2. 1.引言   对于沿墙导航控制问题的分析,在环境探测方面由于采用了波束角小,镜面反射影响小的PSD传感器,使所测量的环境信息可靠性提高。在导航控制方面综合考虑室内环境特点和机器人状态,设计了多模态的沿墙导航控制算法……实验结果表明:机器人在室内环境下能较好地沿墙行走,运动轨迹平滑。所提出的基于PSD的沿墙导航系统比基于声纳的系统具有更高的性能价格比。它可以看作是移动机器人智能的低层行为,当与其它高层的智能行为相结合时,可以完成复杂的任务。墙体情况可分为以下几种:   跟踪一个未知的墙体。当获得的
  3. 所属分类:其它

    • 发布日期:2021-01-19
    • 文件大小:550kb
    • 提供者:weixin_38742453
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