传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。 传感器的定义： 传感器的特点包括：微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、网络化。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。传感器的存在和发展，让物体有了触觉、味觉和嗅觉等感官，让物体慢慢变得活了起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、光敏元件、气敏元件、力敏元件、磁敏元件、湿敏元件、声敏元件、放射线敏感元件、色敏元件和味敏元

海洋能源是近年来对于新能源开发的热点，海上风能也受到了广泛的关注。但由于海洋环境比内陆复杂，对于海上风电系统的结构稳定性要求也更加严格，其中风电支承结构属于主要承力部件，其结构的安全关系到整个海洋风能开采系统的寿命，因此对海洋风电塔桩进行定期检测探伤与维护对于我国的海洋风能利用与发展是十分重要的。 结合海洋风电塔桩检测的历史背景和发展现状，针对海洋风电塔桩水下检测任务，给出了采用磁力吸附的水下检测机器人的结构，其结构主要包括：磁力吸附模块、检测探头的夹具与搭载云台、履带式变悬挂移动系统以及视频采

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