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  1. 激光陀螺惯性测量单元系统级标定方法_吴赛成

  2. 激光陀螺捷联惯导系统中惯性器件误差的系统级标定_林玉荣

  3. 所属分类：交通

    • 发布日期：2015-09-18
    • 文件大小：138kb
    • 提供者：kangtaizhong8

  1. 自适应算法

  2. 本文档主要描述了自适应用算法的原理，以及在激光管道中的应用。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2018-07-17
    • 文件大小：179kb
    • 提供者：xbgydxzxh

  1. 透明工作面的概念、架构与关键技术

  2. 为了提升工作面开采的自动化智能化程度，根据工作面开采自动化、智能化的发展趋势，针对一些煤矿企业在自动化智能化工作面建设过程中存在的待采区信息不明、生产过程决策缺乏足够客观数据依据等问题，探讨了基于物联网、虚拟现实等新型技术的透明工作面概念、4层技术架构及其建设意义。在分析煤矿企业自动化智能化开采特殊要求的基础上，提出了透明工作面建设的4层全域模型。从智能应用层、信息层、传输层与感知层4个层次对整个透明工作面的架构进行了设计，并分别对透明工作面建设的全域模型及其建设过程中所需的激光扫描、地质勘探、

  3. 所属分类：其它

  1. RecNav.rar

  2. 基于VS2010写的串口录数软件，以激光惯导200HZ报文为例进行录数，经测试10天未掉一包数据，可作为录数软件的学习demo

  3. 所属分类：C++

    • 发布日期：2020-03-21
    • 文件大小：51mb
    • 提供者：wangbarili

  1. 基于惯导_激光雷达的无人车融合定位技术研究_李治国.pdf

  2. 基于惯导_激光雷达的无人车融合定位技术研究_李治国

  3. 所属分类：C++

  1. Rec-XHB.rar

  2. 以激光惯导设备接收变形测量数据为例，编写了高频率的字节报文解析显示及录数软件。 经过验证，200HZ的频率，230400的波特率，连续录取了五天，没有掉一包数据。 是学习如何处理串口组包、丢包的很好的例子

  3. 所属分类：C++

    • 发布日期：2020-01-22
    • 文件大小：51mb
    • 提供者：qq_15906877

  1. 基于USB接口的激光陀螺惯导系统数据通讯

  2. 为了提高激光陀螺捷联惯性导航系统在强振动条件下的精度，需要将惯性仪表在振动环境下的输出数据高速采集并保存下来进行离线仿真。通过CY7C68013A芯片在导航计算机外围扩展高速的USB接口，实时采集惯导系统输出的各项性能指标数据，并将此类数据保存至外围PC机，实现了导航计算机和PC机之间的高速通讯。通过设立圆形缓冲区，解决了通讯过程中的丢帧问题。经过近千小时测试，所建采集数据装置可准确采集导航计算机数据并实时存储，结果表明该装置的可靠性与稳定性，为分析惯导系统测量精度奠定了基础。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-23
    • 文件大小：198kb
    • 提供者：weixin_38733875

  1. 激光陀螺惯导系统数据通讯软件设计

  2. 本文将基于CY7C68013A的USB接口技术应用于惯导系统数据通信，创新性的设立圆形缓冲区解决了USB接口数据传输过程中的丢帧问题。近千小时测试结果表明：上述USB接口通讯装置可实现导航计算机和PC机间高速实时数据传输且期间无丢帧现象发生，表明该装置具有良好的稳定性与可靠性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-22
    • 文件大小：374kb
    • 提供者：weixin_38683895

  1. 大容量闪存器件K9KAG08UOM与DSP的接口设计

  2. 详细介绍了大容量闪存K9KAG08UOM与TMS320C6713B的硬件接口电路和软件程序设计，所采用的接口技术灵活、简单、可靠，在激光惯导单元进行的湖试和海试试验中成功地实现了数据的存储。该接口设计方法可推广应用于大容量闪存器件与单片机、ARM及其他型号的DSP设计中。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-26
    • 文件大小：394kb
    • 提供者：weixin_38750999

  1. 基于无人机采集拼接的激光雷达点云

  2. 基于无人机的通过velodyne16激光雷达与组合惯导拼接的高分辨率激光点云(.pcd格式)。供大家学习pcl点云处理使用。

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2021-01-07
    • 文件大小：93mb
    • 提供者：zhenzhidemaoyi

  1. 外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析

  2. 为了适应惯导系统的长期稳定使用和避免从机组上拆装的麻烦,实现惯组的外场标定是非常有意义的。在不依赖转台等设备的条件下,分析了仅依靠速度误差和位置误差信息时激光陀螺捷联惯组的误差参数的可观测性问题。首先从外场条件下系统误差的动态方程出发分析了捷联惯组的误差状态(姿态误差以及陀螺和加速度计的六个常值漂移)的可观测性并且进一步分析了误差状态估计的收敛速度以及受观测噪声的影响程度。分析表明,单一位置条件下在没有精确初始姿态误差信息的情况下惯性仪表零偏是不可观测的,为了较精确地估计出惯组的误差系数需至少将

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-02-23
    • 文件大小：408kb
    • 提供者：weixin_38499732

  1. 小波卡尔曼级联滤波算法在捷联惯导系统中的应用

  2. 激光捷联惯组(LSIMU)在工作环境下受测量噪声干扰大,尤其是小型激光陀螺仪,不能精确识别地球自转角速度,导致捷联惯导系统无法准确、快速对动基座进行初始对准。针对该问题,提出了一种基于小波卡尔曼级联滤波的LSIMU动基座初始对准算法。仿真对比实验结果表明,相比其他初始对准算法,本算法可以有效提高初始对准精度、减小姿态角对准误差,将全球定位系统辅助激光捷联惯导系统的初始对准精度从10''提高到了5''以内,且方差最小,可以使对准误差更稳定、快速的收敛。

  3. 所属分类：其它

  1. 车载激光捷联惯导系统初始对准可观测性分析

  2. 对里程计辅助的车载激光捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题进行了可观测性分析。首先，考虑里程计刻度系数误差、惯性测量单元零偏、SINS安装误差角等系统误差项建立了系统方程。然后，从系统方程出发，将系统可观测性问题转化为判断系统状态量是否存在唯一解的问题，利用全局可观测性分析方法对系统状态进行了可观测性分析，并给出了一种系统可观测的充分条件。最后，根据可观测性分析结论设计了初始对准算法及在轨激励方式。通过扩展卡尔曼滤波器对里程计辅助的车载激光SINS初始对准进行了计算机仿真，仿真结果验证了

  3. 所属分类：其它

  1. 用于车载自主惯导系统的激光多普勒测速仪

  2. 提出将激光多普勒测速仪(LDV)应用于车载惯性导航系统提供速度参数。阐述了激光多普勒测量自身速度的基本原理,设计了参考光束型LDV,并运用跟踪滤波、频谱细化及频谱校正技术对多普勒信号进行处理。理论分析与实验表明,参考光束型LDV解决了双光束不能进行离焦测量的难题;跟踪滤波器实时跟踪多普勒信号,去除基底信号和部分噪声,提高了信噪比;频谱细化和频谱校正技术,提高了频谱分辨率,使提取的多普勒频率更接近于真实值,减小了系统的测量误差。LDV可以为车载惯导系统提供有效的速度信息。

  3. 所属分类：其它

  1. 旋转调制捷联惯导激光陀螺仪误差自补偿新方法

  2. 基于旋转调制的自补偿技术是进一步提高激光陀螺仪捷联惯导系统导航精度的有效方法。研究了旋转调制捷联惯导系统中的激光陀螺仪误差补偿方法。建立旋转式捷联惯导系统激光陀螺仪的误差传播方程，分析激光陀螺仪旋转误差效应及误差传播特性，在此基础上建立了调制策略编排目标函数；研究了双轴交替旋转调制模式下的调制策略编排方案，提出了一种改进的16次序双轴交替旋转调制方法，建立了基于双轴转动角速度的动态误差方程，实现了转动过程中激光陀螺仪的常值项误差、标度因数误差、安装误差的有效补偿，进一步抑制速度误差积累所引起的位

  3. 所属分类：其它

  1. 基于激光陀螺平台的船载姿态定位系统

  2. 为确保船载卫星接收机能够得到自身实时、准确的姿态信息，考虑到低成本的要求，采用微机电系统(MEMS)惯性器件设计接收机用姿态定位系统。利用船头部的高精度激光陀螺导航系统来组合尾部的MEMS惯导系统，对MEMS捷联惯导系统的误差进行了分析并建立组合导航系统的动态模型，利用Sage-Husa自适应滤波器对惯导系统的误差进行估计，对MEMS惯导系统的姿态解算结果予以修正，以解决MEMS惯导姿态精度低的问题，试验验证方案可行。

  3. 所属分类：其它

  1. 机抖激光陀螺抖频匹配技术的优化

  2. 在机抖激光陀螺(DRLG)捷联惯导系统(SINS)中，陀螺的抖动偏频会引起伪圆锥运动。分析了伪圆锥运动对捷联惯导系统旋转矢量计算的影响，并推导了其表达式。通过数值计算，分析了影响伪圆锥误差的因素，提出了机抖激光陀螺抖动频差的匹配原则，以实现伪圆锥误差最小化。基于该匹配原则，面向工程实际问题提出了一种机抖激光陀螺抖频调谐技术。仿真分析和实验结果表明，选用一种主体抖动轮并按需选配调节构件，该技术可满足系统对陀螺抖动频差的匹配要求，同时不会对陀螺整体外形尺寸和抗振性能造成任何影响。与传统方案相比，进一

  3. 所属分类：其它

  1. 高精度激光多普勒测速仪在陆用自主导航系统中的应用

  2. 为了提高陆用自主导航系统的精度和机动能力, 对高精度激光多普勒测速仪(LDV)在陆用导航领域的应用进行了研究。首先对分光再利用型LDV的结构和基本原理进行了介绍。在分析了自研的惯性导航系统(INS)和激光测速仪优缺点的基础上, 对高精度测速仪辅助惯导系统的行进间姿态矫正、动态LDV参数误差估计和实时误差补偿一体化技术进行了研究。理论上阐述了在惯性导航系统误差方程中引入速度可以实现行进车辆的对准和高精度的自主导航的可行性。动态跑车实验结果表明, 通过加入速度修正信息, 在没有停车的状态下, 跑车1

  3. 所属分类：其它

  1. 基于激光标靶和捷联惯导系统组合位姿测量方法

  2. 为解决6D激光标靶在受非引力外力作用的环境下姿态测量失效的问题,提出了一种基于激光标靶和捷联惯导系统(SINS)的组合位姿测量方法。通过推导卡尔曼滤波状态方程与观测方程,建立组合测量系统的卡尔曼滤波模型,利用卡尔曼滤波校正位姿误差和惯性测量单元(IMU)随机误差。在卡尔曼滤波模型中加入故障检测方法,使组合系统具有自监控功能。当激光标靶姿态失效时,仅使用校正后的SINS数据,保证系统的可靠性。最后,对所提方法进行仿真验证。仿真结果表明,该方法能有效地解决激光标靶姿态角测量失效问题,提高系统抗干扰性

  3. 所属分类：其它

  1. 机载合成孔径激光雷达全孔径成像算法

  2. 合成孔径激光雷达(SAL)是合成孔径与激光雷达的结合体。由于SAL的工作波长较短,可以在短时间内实现高分辨率成像,近年来发展较快。但短波长也会带来其他问题,对于机载SAL,其波长比载机振动幅度小1~2个数量级,所以载机的振动会给回波带来较大的相位误差,传统的惯导系统很难达到激光波长级的定位精度,需要进行基于数据的自聚焦才能实现SAL成像。针对这一问题,提出一种利用最小熵自聚焦(MEA)和deramp结合的全孔径成像算法,并利用该算法对SAL实测数据进行了成像处理,成像结果证明了该算法的有效性。

  3. 所属分类：其它

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