倒立摆主要有直线式倒立摆、旋转式倒立摆、平面倒立摆等。选取旋转式倒立摆作为研究对象，介绍了系统的机械结构 部分，通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型，研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用：极 点配置法及LQR 法，并运用MATLAB 和SIMULINk 工具在两种方法下进行了仿真实验，仿真结果表明：这两种算法在旋转 式倒立摆系统的控制中都是可行的，而且效果令人满意。

报告+程序。 注意是在Turbo C上实现的，界面也是在命令行窗口画出来的。