一、引言 　　五轮仪法是在被测车辆上安装转动灵活、与地面以一定压力可靠接触的第五轮（测量拖拉机速度时也常直接以拖拉机的前轮当作第五轮）。车辆移动时，地面摩擦力可使附加的第五轮转动。利用光电开关或者霍尔开关以及相应装置，可以每转产生若干脉冲。利用这些脉冲可以实现轮子速度及运行距离的检测。传统五轮仪法是典型的单路接触式测量方法，地表的硬度、摩擦系数、接触压力等都会影响测量结果，主要表现在两个方面：一、由于地面松软，轮子下陷，导致单轮受摩擦而转动的有效直径与实际直径可能不一致。二、地面起伏不平导致轮