方波无刷直流电动机大多采用三相六拍控制方式，任意时刻两相导通，每60°电角度换相一次，从而产生步进式旋转磁场。若想产生的力矩保持恒定，定子磁场和转子磁场需提供120°梯形磁势波，才能相互作用产生恒定电磁力矩。这种理想状态是不可能的。通常反电动势波形的梯形平顶部分不足120°，由于绕组存在电感，电流存在上升和下降时间，使得相电流波形并不是理想的方波，从而会产生原理性的力矩波动。力矩波动对无刷直流电机的控制精度和伺服性能产生重大不利影响，同时还会引起电机的振动和噪声，限制了无刷直流电机在高性能控制领
