增设双极点、双零点的PI补偿网络，有的文献简称为双极点、双零点补偿网络。图（a）所示为增设双极点、双零点的PI补偿网络电路图，图中Z1（s）＝R1∥（R3+1/SC3），Z3（s）＝（1/SC1）∥（R2+1/SC2）。 控制器的传递函数为      图  增设双极点、双零点的PI补偿网络     TP1=R3C3　　Tp2＝C1C2R2（C1＋C2）； 　　Kp＝1/R1（C1+C2）为比例系数。 　　式（13－47）中，除了积分器1/s产生的极点s＝0之外，还有两个零点：-1/TZ