第七届电磁平衡组智能车教程：直立PID控制、速度PI控制、转向PD控制。

该工程采用MDK4编写，MCU是STM32F103，软件实现了速度，方向，和平衡等功能。主要采用MPU6050和编码器。内有详细注释。

两轮自平衡小车，具有PD直立环和PI速度环使得两轮小车实现自平衡控制

一、平衡小车原理： 自平衡小车是利用车模自身动力使小车保持相对的平衡，是一个动态平衡的过程。维持车模平衡的动力来自车轮的运动，由两个直流电机驱动。对车模的控制可以分解为三个控制任务： 1、控制小车平衡：通过控制小车车轮正反转使小车保持直立平衡。 2、控制小车速度：通过控制小车的倾角实现小车前后运动和速度的控制，其实最终的仍是通过控制电机的转速实现。 3、控制小车方向：通过控制小车两个电机之间的转速差来实现转向控制。 分解为三个控制任务显得相对简单一点，但是在最终的控制过程中都归结为对一个控制量

针对目前国内两轮自平衡车在直立调试过程中比较繁琐困难的研究现状，设计了一种两轮自平衡车无线调参装置，主要采用PD控制算法、nRF24L01的无线调参模块以及LABVIEW上位机显示姿态曲线，可以实时对两轮自平衡车在直立过程中的姿态进行判断并调整参数，且可以迅速地看到调整后的变化。本文对系统进行了软硬件设计，经过实验室调试，有效的实现了两轮自平衡车的实时调控。