三维重建中的关键步骤，相机参数标定，包括基于立体标定物的标定方法和棋盘标定法下学电子
1-2相机标定与稀疏重建
问题定义
相机标定与稀疏重建
x,=KR, t,X
x =KRt X
nn
已知x、K、R、t,求X:三角化( Triangulation)
·已知x、X,求K、R、t:相机标定( Camera Calibration)
已知x,求K、R、t、X:稀疏重建( Sparse reconstruction)
Structure from Motion(SfM)
Structure and
输入左右相机采集的一系列图像（包括目标和标定板），实现相机内外参数标定。并利用立体视觉原理计算目标相对左右相机的**空间三维坐标以及空间距离**。
圆点靶标相对于棋盘格靶标来说，具有一定的局限性，同时又有其独特的优势。
优点：在针对一些诸如投影仪和相机的标定过程中，需要知道特征点中心的投影仪投射的光的信息（如相移法）。但是我们的棋盘格由于是特征点是角点，所以不容易获得特征点中心的光信息。这是圆点靶标相对于棋盘格的一个优势。如华中科技大学的一篇关于相机和投影仪的标定文章《Accurate ca
