针对机器人直行、转弯、机器臂升降、机器臂旋转、机器臂摆动、机器手抓紧与松开6个自由度,设计相应的机械传动系统,研制了一款矿用六自由度小型救援机器人。主要从机器人整体方案选择、动力源选用、底座结构设计、机械臂升降功能实现以及机器手伸抓与缩放等5个方面进行论述,最终完成整机的机械传动系统设计。设计了机器人的三维外观渲染图与样机,经测试样机各项性能参数均符合各项设计要求。