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  1. 移动机器人模糊控制系统的设计

  2. 针对移动机器人在原控制器控制下自主运动时出现的不稳定状况,将模糊控制策略引入移动机器人运动控制系统中.通过分析比较不同的控制方法,设计了由速度误差率和速度误差变化率为控制系统的输入,移动机器人电机输出功率为控制系统的输出的双输入单输出的模糊逻辑控制器.通过仿真对比不同控制器所产生的移动机器人速度变化曲线,当移动机器人系统受到外界干扰时,对于原始控制器,PID控制器和模糊逻辑控制器速度变化的幅度分别+26%,+13%,+4%.模糊逻辑控制器在处理外界干扰时在快速性和灵敏性上明显优于PID控制器和

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2010-03-20
    • 文件大小：433kb
    • 提供者：hzq1111

  1. 轮式移动机器人的运动控制

  2. 本文采用主从式控制结构， 即由主机完成复杂运算并将处理后的数据传递给从机，由从机完成小车本体的控 制，从机通过数控插补技术来实现机器人小车两驱动轮的联动；由运动函数构成 的运动控制源程序在PC机编写，经编译生成相应的目标代码并通过串口发送到从 机，从机的功能一是接收来自主机的数据和命令，二是根据主机发送的数据执行 插补运算并驱动电机。从机是以STC89LE52为核心的运动控制器，利用STC89LE52 芯片的控制功能，实现了移动机器人两驱动电机的控制。由从机构成的运动控制 器，成本低，功能强，

  3. 所属分类：讲义

    • 发布日期：2015-04-18
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：gswangcn

  1. HERO型移动机器人控制器的研制和开发.pdf

  2. HERO型移动机器人控制器的研制和开发pdf,HERO型移动机器人控制器的研制和开发

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2019-09-15
    • 文件大小：201kb
    • 提供者：weixin_38743481

  1. 非完整约束条件下轮式移动机器人轨迹的H_∞鲁棒控制

  2. 首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H∞鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪。接着利用输入和输出解耦得到广义误差的线性状态方程。再根据H∞指标获得新的动态反馈控制律,并证明了该控制律的稳定性。最后,通过仿真显示了控制器的有效性。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-05-07
    • 文件大小：352kb
    • 提供者：weixin_38637272

  1. 基于反演技术和神经网络的移动机器人控制

  2. 提出了一种基于反演设计和RBF神经网络自适应的非完整移动机器人轨迹跟踪方法.首先,设计一个虚拟的速度控制律使得输出跟踪误差尽可能小;然后,利用反演技术设计一个基于RBF神经网络的动力学控制器,以确保在机器人系统中存在不确定性和外界扰动的情况下,机器人仍具有良好的跟踪能力.RBF神经网络连接权值在线自适应律由Lyapunov理论导出,保证了控制系统的稳定性.本文提出方法的主要优点是不需要移动机器人动力学的先验知识,而且对外界扰动具有良好的鲁棒性.最后,在两轮非完整移动机器人上的仿真结果证明了本文所

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-04-29
    • 文件大小：318kb
    • 提供者：weixin_38581308

  1. 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码

  2. 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-23
    • 文件大小：4kb
    • 提供者：aaaazzzz520

  1. 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码

  2. 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-06-30
    • 文件大小：4kb
    • 提供者：Mrzhangpan

  1. 室外移动机器人的组合导航定位系统设计

  2. 设计了一款基于MSP430F149微控制器的室外移动机器人自主定位系统。该系统通过GPIO引脚模拟SPI时序扩展接口电路，重点解决该款微控制器的硬件接口资源不足的问题，能够有效地接入卫星导航接收机、惯性测量单元、高度气压计，完成导航服务，同时可输出原始测量信息用于进一步高精度组合导航解算。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-26
    • 文件大小：101kb
    • 提供者：weixin_38689857

  1. 基于嵌入式Linux的移动机器人控制系统流程

  2. 现今以单片机为核心的移动机器人存在处理数据量有限、控制系统速度低、人机交互机制单一等缺点，不能满足机器人多任务的要求。系统中增加协处理器的系统结构也得到了广泛应用，虽然可以管理多种传感器，但这种结构却增加了硬件的冗余度和复杂度，为此，提出了以嵌入式处理器S3C2440为核心的多任务机器人控制系统。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-08-01
    • 文件大小：103kb
    • 提供者：weixin_38724247

  1. 基于嵌入式Linux的移动机器人控制系统

  2. 以嵌入式Linux开发平台为基础，根据模糊控制算法进行机器人路径规划，同时将两自由度云台和超声波测距模块相结合，扩大了障碍物检测范围。根据测试，移动机器人可以根据操作人员的语音指令，实现前进、后退、测量距离等动作，并通过MP3播放功能播放出所测量到的距离值和机器人当前的运行状态。在运行过程中，机器人可以自动检测方位并修正，实现无碰撞行驶。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-08-28
    • 文件大小：254kb
    • 提供者：weixin_38503233

  1. 被动同心转向式多履带全向移动机器人设计

  2. 采用四组被动同心转向结构的履带单元，设计了一种多履带式全向移动机器人，该机器人不仅具有全向移动的能力，也具备运行平稳、载重能力强等特点。机器人使用ST Nucleo-F446RE开发板为控制器，采用旋转电位器测量每组履带单元的偏转角度，通过电机驱动器独立控制8个履带运动，从而实现机器人的全向移动。实验采集了各个履带的运动速度和每组履带单元的偏转角度，通过航位推测法计算机器人在两种运动中的轨迹，验证了机器人的全向移动能力。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-16
    • 文件大小：936kb
    • 提供者：weixin_38630612

  1. 工业电子中的一种新型球形机器人控制器的设计

  2. 球形移动机器人是指一类将运动执行机构、传感器、控制器、能源装置安装在一球形壳体内的系统的总称。由于这类机器人具有良好的动态和静态平衡性，同时具有很好的密封性，可以行驶在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性的恶劣环境中，并具有水陆两栖功能。可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。 本文介绍的系统是以计算能力强的DSP为核心所设计的新形球形机器开环控制器。 　　1  驱动机结构简介 　　一种高效驱动机由电机控制器、电机、联轴器和驱动轮组成，电机输出轴用联轴器与驱动轮主轴直接联接，通过电机控制器旋钮

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-23
    • 文件大小：208kb
    • 提供者：weixin_38703787

  1. PLC的浆液下移动机器人控制系统

  2. 结合浆液下移动机器人系统的功能要求及PLC的特点，构建了桨液下移动机器人的控制系统。为提高该机器人系统的经济效益和实用性，简化机器人控制系统，以西门子PLC为主控制器构成整个机器人的控制网络。对网络通信，电机控制的关键技术进行了探讨，并完成了整个控制系统的软件程序设计。该系统的实现对于研究以PLC控制移动机器人的相关技术具有指导意义。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-22
    • 文件大小：207kb
    • 提供者：weixin_38678510

  1. 工业电子中的基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制

  2. 摘要通过对足球机器人运动学模型的分析，考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点，以全向移动机器人为研究平台，提出一种将模糊控制与传统的PID 控制相结合的方法，应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题，着重提出了基于模糊控制的动态调整PID 控制器的3 个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明，该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。 　　移动机器人是一个集环境感知、动态决策、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，其运动控制是移动机器人领域的一个重要研究方

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-21
    • 文件大小：378kb
    • 提供者：weixin_38737751

  1. 工业电子中的基于OPenWrt的移动机器人系统设计

  2. 摘要：嵌入式移动机器人实现了全方位自主移动及避障、行走中的图像采集和无线数据传输。采用ARM处理器S3C2440作为主板控制器，选择OpenWrt作为操作系统。系统采用2层架构，上层以S3C2440为核心，负责图像采集，并将图像通过Wi-Fi方式发送给PC机；下层以51单片机为核心，负责运动控制、传感器数据处理等操作。 　　引言 　　近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对移动机器人的研究越来越广泛。本设计是采用OpenWrt操作系统的移动机器人，它可实现多种不同功能，如探测险

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-21
    • 文件大小：221kb
    • 提供者：weixin_38609732

  1. 基于PLC的浆液下移动机器人控制系统

  2. 结合浆液下移动机器人系统的功能要求及PLC的特点,构建了浆液下移动机器人的控制系统.为提高该机器人系统的经济效益和实用性,简化机器人控制系统,以西门子PLC为主控制器构成整个机器人的控制网络.对网络通信,电机控制的关键技术进行了探讨,并完成了整个控制系统的软件程序设计.该系统的实现对于研究以PLC控制移动机器人的相关技术具有指导意义.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-19
    • 文件大小：224kb
    • 提供者：weixin_38711333

  1. 移动机器人无线局域网控制系统

  2. 设计了一种移动机器人无线局域网控制系统，采用OpenWrt系统的无线路由器建立无线局域网，与FPGA进行数据转换，设计了系统的人机交互界面。通过WiFi，操作人员可以对移动机器人进行遥操作控制。通过整体设计使得系统能通过无线局域网将移动机器人控制器与上位机控制平台联系起来进行数据交流，实现上位机对移动机器人的遥操作控制功能以及对移动机器人的监测功能。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-16
    • 文件大小：516kb
    • 提供者：weixin_38664469

  1. 未知环境下的移动机器人仿真平台设计

  2. 从理论上分析了机器人控制系统和检测外部环境的传感器，并在该基础上阐述了航姿推算定位算法。利用Matlab GUI设计了移动机器人的控制仿真平台，并通过算法对超声波测距进行了模拟。最后，设计模糊控制器应用于该仿真平台对移动机器人进行实时控制。仿真结果表明，在非结构化的未知环境中，系统响应速度快，实现了机器人从起点到静态目标点的安全行驶。

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-25
    • 文件大小：392kb
    • 提供者：weixin_38569515

  1. EDA/PLD中的基于MCU和CPLD的智能移动机器人控制系统

  2. 摘  要: 针对移动机器人控制系统设计和开发要求的复杂性， 从成本低、易开发、易调试和高集成性的角度出发， 提出了一种基于微处理机控制单元(MCU )和复杂可编程逻辑器件( CPLD )的智能移动机器人控制系统设计。给出了自动避障、电机驱动控制、红外遥控等关键功能的设计实现方法， 着重对基于CPLD 的超声波检测模块、红外编码模块、壁障模糊控制器的设计等进行了详细的论述。同时， 还给出了系统主程序和超声测距子程序软件设计流程。实践结果表明， 该移动机器人控制系统可使硬件结构大大简化， 并具有功能

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-11-03
    • 文件大小：81kb
    • 提供者：weixin_38752459

  1. 嵌入式系统/ARM技术中的智能轮式移动机器人嵌入式控制系统设计

  2. 引言 　　智能移动机器人集成了机械、电子、计算机、自动控制、人工智能等多学科的研究成果，在当前机器人研究领域具有突出地位。控制系统是机器人的核心部分，目前应用在机器人底层控制系统的微控制器主要有8／16位单片机和数字信号处理器(DSP)两种类型。但使用8／16位单片机处理数据能力低，且硬件电路庞大，系统稳定性弱，DSP的设计初衷是为了数字信号处理，相比而言，嵌入式微处理器ARM具有几乎相同的内部资源和运算速度，但在控制方面性能优于DSP，而且许多ARM器件支持TCP／IP协议，有利于将来机器人

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-11-10
    • 文件大小：169kb
    • 提供者：weixin_38629939
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