针对使用的摄像机建立了摄像机模型,并推导出目标在图像平面的误差与其在3维空间中的位置的关系式,然后对使用的摄像机进行了基于MATLAB的标定实验,确定了摄像机的内参数。接着对机器人关节位置环进行了系统建模,利用最小二乘法和子空间法进行了模型辨识与对比,得到了对象的传递函数,由于模型阶次较高,进行了模型降阶。然后介绍了视觉伺服系统的双环模型,外环为图像环,利用图像信息进行闭环,内环为机器人关节位置环,利用关节处的编码器数据进行闭环。为了提高位置环的响应速度和控制精度,针对辨识得到的位...