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搜索资源列表

  1. C语言实现三自由度机械臂轨迹规划源程序

  2. C语言实现三自由度机械臂轨迹规划源程序,输入为空间三维坐标，输出为相应电机需要旋转的角度

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2012-03-06
    • 文件大小：555kb
    • 提供者：fengge123654

  1. 6自由度自由漂浮空间机械臂运动学建模

  2. 6自由度自由漂浮空间机械臂运动学建模，广义雅克比矩阵 (2013-04-02, matlab, 4KB, 0次).rar

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-04-23
    • 文件大小：4kb
    • 提供者：lantianhit

  1. 三自由度机械臂的运动工作空间

  2. 三自由度机械臂的运动工作空间，可以实现角度与坐标的变换 (2012-01-03, matlab, 10KB, 5次).zip

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2014-04-23
    • 文件大小：10kb
    • 提供者：lantianhit

  1. 机械臂三维仿真MATLAB程序（完整版）

  2. 本人独立编写，采用matlab对机械臂进行三维模型建立,通过更改参数,可控制机械臂在空间中的位置,以及获得机械臂三维空间基本运动的实现。

  3. 所属分类：软件测试

    • 发布日期：2014-06-05
    • 文件大小：2kb
    • 提供者：u011818050

  1. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究

  2. 空间七自由度冗余机械臂动力学建模与 控制研究空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力 学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主 要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控 制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2017-11-26
    • 文件大小：2mb
    • 提供者：qq_30072889

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于ROS的移动操作机械臂底层规划 及运动仿真

  2. 冗余机械臂运动学建模 基于ROS的仿真平台搭建 高维空间RRT规划及动态规划 控制器设计及仿真实验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-05-10
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 机械臂工作空间求解

  2. Matlab建立机械臂工作空间，Matlab建立机械臂工作空间，

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2018-05-10
    • 文件大小：1kb
    • 提供者：sinat_41620249

  1. 多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究

  2. 多关节机械臂轨迹规划和轨迹跟踪控制研究 本文提出了基于差分进化 (Differential Evolution) 优化 BP 神经网络求解 机械臂运动学逆解的方法，并与 BP 神经网络进行了比较，仿真结果表明 DE- BP 神经网络求得的逆解精度高同时也分析了传统求解运动学逆解方法的不足 之处。在关节空间和笛卡尔空间内分别进行机械臂的轨迹规划，在关节空间内 通过运动学的逆解求得关节角度值序列，并采用五次多项式插值法进行运算， 求得了关节空间内关节角的位置、速度和加速度的变化曲线。在笛卡尔空间内

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _空间柔性机械臂控制策略研究

  2. _空间柔性机械臂控制策略研究 设计了一种大型的空间六自由度机械臂,提出了需要完成的指标性的 作业任务,在对空间机械臂进行精度分析的基础上,针对具体的作业任务对机械 臂进行精度分配建立由柔性臂杆和柔性关节构成的空间多自由度柔性机械臂动 力学模型,并验证动力学模型的有效性建立空间机械臂的地面气浮模拟试验平 台,针对地面气浮模拟平台上空间机械臂的构型特点,建立了平面两连杆柔性机 械臂动力学模型,分析机械臂的弹性一阻尼约束边界条件,验证柔性机械臂在此 约束条件下的动力学特性。 其次,通过对机械臂关节的

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：11mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. _六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

  2. 题主要开展了以下几个方面的工作： 首先，依据工作空间中机械臂抓持器要想达到任意位姿，至少需要六个自由 度的结论，采用了六自由度链式关节的结构。根据自平衡机器人的尺寸设计了一 套机械臂的结构方案，并通过各连杆的质量，采用静力学估算各个关节的力矩， 从而选择与之匹配的电机。采用了一种基于 CAN 总线分布式的控制方案。将工 控机和关节控制器挂在 CAN 总线上。工控机主要功能是对关节控制器进行监控， 同时也完成机械臂运动学、轨迹规划方面算法的实现。关节控制器采用 TI 公司 的 TMS320LF2

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：2mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 空间机械臂六维力传感器

  2. 针对传统上六维力/力矩传感器常采用试凑法设计，从而导致其在很大程度上 依赖于设计者的经验和能力，且往往无法获取性能最优的传感器模型等缺点，本 文提出了一种基于响应面方法的六维力/力矩传感器优化方法，并以空间机械臂六 维力/力矩传感器弹性体的优化为例进行了说明。该方法通过合理安排试验设计， 只需要少量精确的有限元计算，就能利用响应面方法拟合出足够精度的传感器近 似数学模型。

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-07-16
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：hanjiangxue9

  1. 空间机械臂动力学模型

  2. 空间机械臂动力学与运动学Matlab仿真模型，并设计PID控制器进行关节控制

  3. 所属分类：数据库

    • 发布日期：2018-09-06
    • 文件大小：4kb
    • 提供者：hityyx110119

  1. 基于SIMULINK的S-函数的机械臂的控制和仿真

  2. 随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-24
    • 文件大小：10mb
    • 提供者：e345ug

  1. 基于ABAQUS的空间机械臂锁紧点位置确定及受力分析

  2. 基于ABAQUS的空间机械臂锁紧点位置确定及受力分析，孔民秀，陈正升，为确定最优的锁紧位置和锁紧点数目，在ABAQUS中建立了六自由度空间机械臂及其锁紧机构的有限元模型，首先初定几个关键的锁紧位置，

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-13
    • 文件大小：762kb
    • 提供者：weixin_38579899

  1. 一种新的空间机械臂低速运动优化算法

  2. 一种新的空间机械臂低速运动优化算法，彭君杰，贾庆轩，针对空间机械臂的低速爬行问题，本文提出一种基于连续均衡比例因子的空间机械臂低速运动优化算法，有效地调节了速度方程的齐次解

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-03-01
    • 文件大小：500kb
    • 提供者：weixin_38600460

  1. 七自由度空间机械臂容错工作空间动态负载能力评估方法

  2. 七自由度空间机械臂容错工作空间动态负载能力评估方法，李哲，陈钢，为了解决关节故障七自由度空间机械臂负载操作过程中的规划问题，提出了一种七自由度空间机械臂容错工作空间动态负载能力评估方法

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-02-12
    • 文件大小：330kb
    • 提供者：weixin_38699784

  1. 具有关节柔性/臂杆柔性机械臂的位置内环阻抗控制

  2. 具有关节柔性/臂杆柔性机械臂的位置内环阻抗控制，任珊珊，贾庆轩，空间机械臂在执行任务时，为了保证任务的精确性，对运动轨迹和接触力都有一定的要求，同时机械臂的本体结构会对控制效果造成一定

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：336kb
    • 提供者：weixin_38614287

  1. 受限空间机械臂碰撞检测算法

  2. 受限空间机械臂碰撞检测算法，王占鹏，宋荆洲，为了解决受限空间机械臂与其所处环境边界发生碰撞问题，并且结合包围盒的碰撞检测，提出了一种考虑边界条件的基于包围盒的碰撞检

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-01-09
    • 文件大小：272kb
    • 提供者：weixin_38600432

  1. 基于动态滑模的空间机械臂容错控制

  2. 基于动态滑模的空间机械臂容错控制

  3. 所属分类：其它

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