现代建筑室内结构日益复杂化，特别是伴随人口老龄化的加剧，家庭安全问题引起人们广泛关注。为了解决室内定位与导航的问题，提出基于光斑室内移动机器人的定位与导航技术，依靠机器人自带红外发射装置与外带摄像头相结合，实现室内情况下对机器人的精确定位与准确导航，并且可以广泛应用于扫地机器人、家庭监控机器人等家庭服务机器人，为实现机器人自动路径规划、自动充电、自动巡航、自动避障等功能提供保障。

摘要：智能移动机器人的传统导航方式总存在着误差、精度等问题，在传统导航方式的基础上，本文提出了一种利用改进的红外避障法来解决智能移动机器人的导航问题。它利用转角检测功能进行实时定位来确定智能移动机器人的位置，再利用分层单元分解法的基本原理完成环境信息完全知道的全局路径规划，实现了由简单传感器就能解决复杂环境的导航及遍历问题。 　　0.引言 　　近年来，由于智能移动机器人在工业、农业、医学、航天和人类生活的各个方面显示了越来越广泛的应用前景，使得它成为了国际机器人学的研究热点，在智能移动机器人