提出了一种动态输出反馈模型预测控制的改进综合方法，该方法对有界扰动的多变量不确定系统具有近似最优解。 本文利用（Automatica（2008）258-264页）中的方法重新处理物理约束。 因此，存在更多用于优化的标量松弛变量，从而可以提高控制性能。 这代表了一般的表述，其中包括以前的工作作为特例。 数值例子说明了控制器的有效性。