本文综述多自主体系统线性及非线性一致性问题.首先,从自主体动态、通信拓扑和一致性协议这3个方面介绍一致性问题的基本问题.接着,从一致性问题的分析方法入手,对目前一致性问题的研究结果进行分类和讨论.然后阐释经典一致性协议是负的次梯度算法这一实质,并给出一种一致性协议的设计方法.最后列举了仍然需要解决的问题和未来的研究方向.