文章目录Camera modelsClassic Perspective CameraCamera CalibrationNon-linear Estimation Camera models 我们使用了一个名为GenericCamemra的virtual class类型来定义任何一种相机模型。这一点很重要，你可以品尝到编程的灵魂味道就在这里面: ) C++接口描述了类的行为和功能，而不需要完成类的特定实现。 C++接口是使用抽象类来实现的，抽象类与数据抽象互不混淆，数据抽象是一个把实现细节与相