STM32F407单片机用超声波测距模块测量距离，用OLED显示出来，使用IIC协议。HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。像智能小车的测距以及转向，或是一些项目中，常常会用到。输入捕获得时间，超声波300m/s s=v*t/2

利用输入捕获检测超声波往返时长，然后计算得到距离。其中TIM2用于测试捕获是否正确，可删去，TIM4用于捕获