为了分析超重型刮板输送机减速器行星齿轮传动装置的固有特性,建立了该传动装置的平移-扭转耦合动力学模型。模型考虑了中心构件的支承刚度、轮齿时变啮合刚度和齿轮综合啮合误差等影响因素,利用Lagrange方程推导出系统的运动微分方程,进而求解其特征值问题即可获得系统的固有频率和相应振型,同时可获取每一固有频率对应的模态动能和应变能。分析表明,该传动装置具有扭转振动模式和平移振动模式,系统高阶模态动能和应变能比低阶大得多。