基于车路协同的交叉口通行，是指主车（HV）驶向交叉路口，HV向V2X服务器发送车辆行驶信息，包括车辆位置、速度、加速度、行驶意图信息（HV规划的目标道路信息）等，V2X服务器根据车辆行驶信息、目标交叉路口的交通控制相位信息、其他车辆上报的行驶信息、以及路侧传感器上报的感知信息，为HV生成通过交叉路口的通行调度信息，并发送通行调度信息给HV；或者HV通过V2X通信获取路侧传感器的感知信息、其他车辆信息、V2X服务器的云端信息，自身生成调度信息。