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  1. 运动控制算法轨迹规划

  2. 运动控制算法轨迹规划

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2011-11-24
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：wym476

  1. 步进扫描光刻机扫描运动轨迹规划及误差控制

  2. 研究一种步进扫描投影光刻机工作台扫描运动超精密轨迹规划算法及误差控制策略。在分析三阶扫描运动与步进运动 轨迹规划异同点的基础上，提出三阶扫描运动轨迹规划算法。针对扫描运动精确性与严格同步性要求，分析扫描运动轨迹规 划误差补偿的几个关键问题。根据扫描运动轨迹算法离散实现存在的误差，结合内部整数积分策略，提出扫描运动轨迹规划 加减速段与扫描速度稳定段运动距离的离散积分策略误差控制方法。此外，为克服切换时间圆整引起的扫描曝光匀速段位置 误差，提出一种基于常速扫描运动段位置修正因子的误差补偿方法。以上

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2012-01-11
    • 文件大小：457kb
    • 提供者：lhg12345678

  1. 六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究.pdf

  2. 摘要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂在关节空间中轨迹规划的两种实现方法。并采用三维运动仿真进行了验证。开发了一套六自由度机械臂三维仿真软件，该仿真软件在VC++6．0开发平台上，首先利用分割类将基于MFC框架的窗口分割成为控制窗口和视图窗口两部分，然后利用OpenGL的图形库对机械臂进行建模，首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而成。该仿真软件

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2012-02-24
    • 文件大小：461kb
    • 提供者：gao_cm

  1. 关节式工业机器人仿真及上位机控制软件研究

  2. 工业机器人是集机械和电子技术于一体的高技术产品，是一种最为典型的 机电一体化设备。随着机械、电子、控制、传感器等多学科先进技术的不断进 步，其应用范围越发广泛。尤其是近年来，工业机器人技术的不断进步对社会 生产和发展起着更为突出的推动作用。在此背景下，工业机器人技术的研究就 显得越来越重要。 本文在分析 Cincinnati 机器人本体结构的基础上，用 D-H 参数法建立了该 机器人的运动学模型，推导了其运动学正逆问题算法公式。在 MATLAB 环境 下，仿真绘制了该关节式机器人的工作空间，验

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2013-06-27
    • 文件大小：5mb
    • 提供者：qinfen123456

  1. linuxcnc插补算法函数调用关系图

  2. 根据linuxcnc中的轨迹规划模块勾画的函数调用关系图以及一些注释，尚未完全完成，但耗费本人一周多时间。此文档对于立志于研究linuxcnc以及运动控制插补算法的人大有裨益。

  3. 所属分类：C

    • 发布日期：2015-12-09
    • 文件大小：348kb
    • 提供者：xiaohuilangss

  1. 基于LabVIEW的六轴工业机器人运动控制系统的算法研究与实现

  2. 随着科技的发展，劳动力成本持续上升，工业机器人由于具有速度快、 效率高、质量稳定，抗疲劳性强，并且能够从事危险工作等的特点，因此 已被广泛应用于工业、医疗、军事等行业，并发挥着越来越重要的作用。 本课题的研究对象为工业机器人的控制系统，主要研究控制系统中的 运动学算法和轨迹规划算法。在算法实现和仿真的基础上，对模型机器人 进行算法的验证，在验证成功的基础上，对新松工业机器人进行运动学和 轨迹规划实体测试。

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2017-09-14
    • 文件大小：22mb
    • 提供者：u010387301

  1. 七自由度机械臂控制系统设计

  2. 针对本文所研制的走 自 由度机械臂 ， 设计 一种基于 ＣＡＮ 总线通讯 的控 制系 统 。 通   过 Ｄ ｅｎａｖ ｉ ｔ－Ｈａｒ ｔｅｎｂｅｒ ｇ 参数法构建机械臂的数学模型 ， 推导正运动学 公式 ， 设计基于牛   顿迭代法 的逆解算法 ， 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 ， 获取最优解 。 在此基础 上 ，   在 关节 空 间设计 了 Ｈ次插值和五 次插值算法进行路径规划 ， 实现对机械臂 的 点到 点 的运   动控制 ； 在 笛卡 尔空 间 ， 设计空间

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2018-04-18
    • 文件大小：17mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 高速高精度五轴数控系统前瞻控制算法研究

  2. 速度前瞻处理过程主要是根据数控程序代码所提供的零件轮廓信息和机床 运动参数，判断加工过程中刀具轨迹是否发生突变，依据刀具轨迹特征计算允 许的速度最大值并提前进行速度规划，以优化机床进给速度。可以说，没有前 瞻功能的五轴机床很难实现空间三维零件的高速加工。

  3. 所属分类：.Net

    • 发布日期：2018-04-24
    • 文件大小：1011kb
    • 提供者：qq_42058752

  1. 一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

  2. 首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中，使用 C++ 编写调试程序，对算法进行验证。 然后，在 MATLAB 中，分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可 以全面的反映机械臂的运

  3. 所属分类：制造

    • 发布日期：2018-06-04
    • 文件大小：3mb
    • 提供者：tjj1057813680

  1. 基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略.pdf

  2. 设计一种液压 四足机器 人仿生机构 ,通过设定相应 的坐标 系为机器人进行运动 学建模 ,并对行走过程 中单腿 的相位 关 系进行 了分 析。针对行走过程 中足端 的拖地 、滑动和接触冲击等 问题 ,提 出一种零冲击 的足端轨迹规划改进算法 ,并实现 了 步态规划算法设计 。步态 规划 根据 步态 中各腿 间的相位关 系,借助 四足机器人运动学模 型进行逆运动学解算 ,求 出各腿 的关 节角度 函数 ,利用机 构的几何关系得到各液压缸伸缩量控 制函数,对试验样机各腿进 行伺服驱动控制 ,从而

  3. 所属分类：硬件开发

    • 发布日期：2019-07-18
    • 文件大小：2mb
    • 提供者：qq_35301606

  1. 高速无人驾驶车辆最优运动规划与控制的动力学建模分析.pdf

  2. 在高速无人驾驶车辆的运动规划与跟踪控制过程中，滑移和侧倾是很难克服的高度非线性约束，特别是在复杂地形条件下，容易导致车辆失控甚至侧翻。通过研究地形因素对车辆转向特性和稳定性的影响，建立了高速车辆的等效动力学模型，并提出了一种变步长的模型离散化方法，能够在保证车辆模型置信度的基础上，实现较长的轨迹预测时域，同时满足计算实时性的要求。针对高速无人驾驶车辆的滑移和侧倾等操控稳定性约束，通过对车辆稳定行驶状态进行分析，推导了基于包络线和零力矩点的高速车辆稳定性约束条件。根据在高速、滑移、侧倾等复杂约束下

  3. 所属分类：专业指导

    • 发布日期：2019-09-06
    • 文件大小：624kb
    • 提供者：leoking99

  1. 空间曲线插补算法的研究.pdf

  2. 本文研究主要目的是解决点胶机空间轨迹的插补问题，提升运动控制卡的 性能，从而提高点胶机的涂胶性能，同时将插补算法最终写入到嵌入式芯片中， 替换掉价格昂贵的专用运动控制芯片，降低运动控制卡的成本，提高点胶机的 市场竞争力。本文从速度规划开始，详细分析了插补过程中的加减速过程，并 针对时间分割法在快速加减速过程中的振动问题，进行了二次速度规划，大大 缓解了在高速点位运动过程中因加速度过快而造成的振动问题。然后进行空间 曲线参数化插补，主要研究了空间圆弧，圆柱螺旋线，圆锥螺旋线的粗插补。 采用以曲线的

  3. 所属分类：嵌入式

    • 发布日期：2020-07-08
    • 文件大小：2mb
    • 提供者：Advance_viking

  1. 运动控制算法轨迹规划.ppt

  2. 运动控制算法轨迹规划及其介绍 运动控制设计两个基本问题：一是运动规划；二是控制算法，运动规划是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动。运动控制则是主要解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题。即对于给定的指令轨迹，选择适合的控制算法和参数，产生输出，控制目标实时，准确地跟踪给定的指令轨迹。

  3. 所属分类：交通

    • 发布日期：2020-07-27
    • 文件大小：1mb
    • 提供者：HITwuster

  1. 矿用锚杆钻机机械臂的运动控制系统方案设计及试验

  2. 矿用锚护钻机是现代化矿井巷道支护过程中高效、安全的自动化设备，极大地缓解了掘锚失调的问题。其中锚护机械臂是完成支护作业的关键部件，其工作性能直接影响着设备对巷道顶板、侧壁的支护效果。本文介绍了矿用锚杆钻机机械臂的结构设计及工作原理，利用旋量理论推导出了机械臂的正运动学数学模型，明确给出了机械臂末端的理论位置，为控制系统方案的设计提供理论指导。根据机械臂的实际工作要求制定了机械臂的运动控制系统方案及软硬件，包括机械臂在井下对巷道顶板和侧壁支护的工作方案进行了路径规划，本文给出了机械臂侧壁支护的作业

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-07-24
    • 文件大小：923kb
    • 提供者：weixin_38506713

  1. 工业电子中的一种嵌入式运动控制器设计的实现

  2. 运动控制技术是数控机床的关键技术，其技术水平的高低将直接影响一个国家装备制造业的发展水平。目前，多轴伺服控制器越来越多地运用在运动控制系统中，具有较高的集成度和灵活性，可实时完成运动控制过程中复杂的逻辑处理和控制算法，能实现多轴高速高精度的伺服控制。本文选用DSP与FPGA作为运动控制器的核心部件，设计了通用型运动控制器。其中DSP用于运动轨迹规划、速度控制及位置控制等功能；FPGA完成运动控制器的精插补功能，用于精确计算步进电机或伺服驱动元件的控制脉冲，同时接收并处理脉冲型位置反馈信号。本文对

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2020-10-23
    • 文件大小：224kb
    • 提供者：weixin_38657139

  1. 智能工业机器人的环境感知与运动规划.caj

  2. 智能机器人是指能够自主完成特定任务的机器人，而对环境感知和运动规 划的研究则有助于提高机器人的自主性，使其更加智能化。环境感知主要是通 过各类视觉传感器采集点云或图像数据，并由计算机进行分析处理后，使机器 人系统能够获得环境中物体的各类信息。运动规划则是在环境感知的基础上， 通过规划出一条无碰轨迹来实现机器人的运动控制。 本文首先介绍各类传感器的标定方法，用以实现不同数据在坐标系下的统 一。在分析现有标定算法的基础上，利用 Navy 手眼标定法优化计算最小二乘 解，从而使标定精度达到毫米级；而

  3. 所属分类：机器学习

    • 发布日期：2020-11-19
    • 文件大小：4mb
    • 提供者：WhiffeYF

  1. 一种嵌入式运动控制器设计的实现

  2. 运动控制技术是数控机床的关键技术，其技术水平的高低将直接影响一个国家装备制造业的发展水平。目前，多轴伺服控制器越来越多地运用在运动控制系统中，具有较高的集成度和灵活性，可实时完成运动控制过程中复杂的逻辑处理和控制算法，能实现多轴高速高精度的伺服控制。本文选用DSP与FPGA作为运动控制器的部件，设计了通用型运动控制器。其中DSP用于运动轨迹规划、速度控制及位置控制等功能；FPGA完成运动控制器的精插补功能，用于计算步进电机或伺服驱动元件的控制脉冲，同时接收并处理脉冲型位置反馈信号。本文对该运动控

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-20
    • 文件大小：263kb
    • 提供者：weixin_38747144

  1. 加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制

  2. 将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起, 对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法, 以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下, 通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-15
    • 文件大小：277kb
    • 提供者：weixin_38518668

  1. 基于滤波反演法的参数不确定自动引导车的运动控制

  2. 针对参数不确定的自动引导车的运动控制问题, 应用Backstepping 方法设计自适应控制器, 并运用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了系统的稳定性; 同时利用进化规划算法优化控制器参数, 通过跟踪微分器对输入 信号与虚拟控制信号进行滤波处理并提取微分信号, 避免了对虚拟控制信号的解析求导, 简化了控制器的设计过程. 与传统PID 控制的对比仿真结果表明, 所提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响, 提高了自动引 导车的轨迹跟踪性能和鲁棒性.

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-14
    • 文件大小：259kb
    • 提供者：weixin_38653040

  1. 基于智能优化算法的Pendubot轨迹规划与控制方法设计

  2. 以垂直Pendubot为研究对象,提出一种基于智能优化算法的轨迹规划与控制方法,以解决Pendubot控制过程中难以从摇起区过渡至平衡区的问题.为Pendubot的驱动连杆规划一条从初始角度到中间角度的正向轨迹和一条从中间角度到目标角度的反向轨迹.欠驱动连杆在系统耦合关系作用下进行运动,对应的Pendubot末端点也运动至相应位置.通过遗传算法优化轨迹参数,将正向和反向轨迹拼合为一条由初始角度到目标角度的驱动连杆轨迹的同时,对应的Pendubot末端点轨迹拼合为一条由垂直向下平衡位置到垂直向上平

  3. 所属分类：其它

    • 发布日期：2021-01-12
    • 文件大小：421kb
    • 提供者：weixin_38583278
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