中央模式发生器（CPG）已被发现是一种用于控制动物运动的真实的，现有的神经元控制器，并且近年来已广泛应用于受生物启发的机器人上。 然而，基于CPG的运动控制方法的适应性研究仍然是一个挑战。 特别是，与传统的力控制方法相比，CPG方法在四足机器人上的性能在某些情况下还不够好。 在本文中，我们采用了一种CPG方法，可以任意调整振荡器之间的相位差，并在某些方面尝试改善CPG在四足机器人中的应用。 一方面是静态步行步态运动，我们尝试在CPG网络中添加过渡状态以增强机器人的静态平衡。 另一个方面是步态过渡