日常生活的空间是三维的，因此我们生来就习惯于三维空间的运动。三维空间由三个轴组成，所以一个空间点的位置可以由三个坐标指定。不过，我们现在要考虑刚体，它不光有位置，还有自身的姿态。相机也可以看成三维空间的刚体，于是位置是指相机在空 间中的哪个地方，而姿态则是指相机的朝向。结合起来，我们可以说，“相机正处于空间(0,0,0) 点处，朝向正前方” 这样的话。但是这种自然语言很繁琐，我们更喜欢用数学语言来描述它。 首先是内外积： 对于 ，内积可以写成： 内积可以描述向量间的投影关系。 外积： 外积的