机器人目前应用十分广泛，在工业、科研、医学等领域发挥了重要作用。我们知道，机器人的指令需要我们来提供。目前，工业机器人的指令一般都是通过示教盒输入的。示教盒提供了简单的人机界面，可以帮助完成简单的示教任务。但在许多应用中，仅通过示教输入是无法满足要求的。在激光加工机器人系统中，要给机器人的指令多达几万条，而且指令的参数不能示教得到，是由其他测量系统提供的。在这种情况下，需要通过上位机给机器人控制器发送指令。这就需要实现机器人控制器和上位机的实时通信。机器人指令有固定格式，机器人通信有其特殊性。为