本文重点研究了通过提出的中央模式生成器（CPG）算法实现的六脚机器人的平稳步态过渡。 通过分析真实昆虫的运动特征，如果我们采用一系列具有可调相位滞后的振荡，则很容易生成各种步态模式并实现其平稳过渡。 基于此概念，提出了一种CPG模型，该模型由一个同步振荡器和几个一阶低通滤波器构成。 作为应用，通过将CPG信号转换为机器人的关节空间，引入了六脚机器人及其运动控制。 通过仿真和真实世界实验证明了所提出的CPG模型的有效性。 通过测量身体中心的位置以及脚点到地面的距离，可以实现平稳的步态过渡，从而验证