本文考虑仿射非线性控制系统的稳定性问题。 首先，我们假设所研究的系统具有广义的Byrnes-Isidori正规形式。 提出了一种新的近似中心歧管的方法，可以降低中心歧管近似的误差程度。 引入了一个新的矩阵乘积，称为半张量积，以获得中心流形的近似值。 然后，通过状态反馈控制，使用具有齐次导数（LFHD）的Lyapunov函数设计稳定的中心流形。 最后，将该方法应用于一般仿射非线性控制系统。