我们研究了多输入仿射系统的平坦度。 我们得到的是成为静态反馈线性化系统的几何特性适当选择的控制的可逆一个倍延长后。 它们构成了一类特殊的平面系统。 即，它们的权重为n + m + 1，其中n是状态空间的维数，m是控件的数量。 我们提出了描述该类的条件（可通过微分和代数运算验证），并提供一个PDE系统，该系统提供所有最小的单位输出。 我们通过几个示例来说明我们的结果，尤其是四旋翼直升机的示例。