受导弹姿态控制的影响，我们考虑通过具有有限容许值的控制来跟踪非线性系统的跟踪问题。 首先，Fliess功能扩展用于描述输出。 使用分段允许值控制和二次准则，可以获得最佳控制。 然后对于某些模型不确定性，考虑模型预测控制。 在线预测的不确定参数用于更新系统动态。 所开发的方法用于导弹的姿态控制。 仿真结果表明了该方法的有效性。