一种三自由度并联机构的构型与运动学分析pdf,一种三自由度并联机构的构型与运动学分析中国技记又在线
坐标系的建立
如图所示,将固定坐标系
设定在机架的左上方,动坐标系
设置在
动平台的几何中心上。其中,
代表
的杆长,其余各参数的
设定参见图所示。
该并联机构动平台上的三个转动副的坐标如下
×××
()
B+ B
B
B+
x×
B+B
0+
B+B
运动学分析
并联机构运动学的逆解分析
运动学逆解即运动学的逆问题,是当并联机器人的结构参数和动平台参考点的位置
)已知时,求各个分支输入运动副摆角
